Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior

Orientador: Ely Carneiro de Paiva

Nível de Acesso:openAccess
Publication Date:2013
Main Author: Cordeiro, Rafael de Angelis, 1986-
Orientador/a: Paiva, Ely Carneiro de, 1965-
Banca: Mastelari, Niederauer, Becker, Marcelo
Format: Dissertação
Language:por
Published: [s.n.]
Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Mecânica
Programa: Programa de Pós-Graduação em Planejamento de Sistemas Energéticos
Assuntos em Português:
Assuntos em Inglês:
Online Access:http://repositorio.unicamp.br/jspui/handle/REPOSIP/263856
Citação:CORDEIRO, Rafael de Angelis. Modelagem e controle de trajetória de um veículo robótico terrestre de exterior. 2013. 147 p. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia Mecânica, Campinas, SP. Disponível em: <http://www.repositorio.unicamp.br/handle/REPOSIP/263856>. Acesso em: 22 ago. 2018.
Resumo Português:Resumo: Veículos terrestres autônomos tem recebido uma atenção especial dos estudos de robótica nos últimos anos. Suas aplicações incluem segurança na condução, exploração de locais inóspitos e automatização agrícola. O enfoque deste trabalho situa-se no projeto VERO, em parceria com o CTI, e tem por objetivo o desenvolvimento de aplicações de controle de trajetória para um veículo do tipo todo-terreno. Para tal, um modelo completo (dinâmico e tridimensional) é desenvolvido, com uma atenção especial para os modelos de interação entre solo e pneu, responsáveis pelas forças não lineares atuantes sobre o veículo. Em seguida, dois modelos reduzidos e linearizados são obtidos e estes são utilizados para a síntese de controladores LQR. Uma comparação entre os controladores é realizada e a resposta de um deles é detalhada para uma análise sobre a influência das características do modelo veicular sobre o controle do veículo. Por fim, três abordagens são propostas para melhorar a resposta obtida pelos controladores
Resumo inglês:Abstract: Autonomous ground vehicles have received special attention from robotics studies in past years. Their applications include advanced driver assistance systems (ADAS), exploration of inhospitable environments and harvest autonomous machines. In partnership with CTI, this master's thesis focuses in the development of path tracking controllers applied to off-road vehicles. In order to simulate vehicle characteristics, a complete three-dimensional nonlinear dynamic model was proposed with emphasis on tire-road interaction models, which are responsible for most of the vehicle's nonlinearities. In sequence, two vehicle reduced linear models are presented and applied to synthesize LQR controllers, whose results are compared. One of them was chosen to analyze the effect of vehicles's three-dimensional dynamics on path tracking control. Finally, three different approaches are proposed to enhance controllers performance