Navegação guiada de um robô móvel por meio de câmeras externas - Fernandes, Gustavo Daniel (2025)
Robôs móveis são utilizados amplamente em diversos ambientes para desempenhar múltiplas funções. Para realizá-las, é necessário que o robô consiga se localizar e navegar na região em que ele se encontra de forma autônoma e, geralmente, são utilizados sensores de distância e câmeras para implementar métodos probabilísticos para determinar sua localização com precisão. Contudo, devido ao uso desses sensores, a navegação se torna uma das tarefas com maior custo computacional em robótica; além disso, falhas no sistema sensorial podem interromper as atividades do agente. Uma opção viável é a inserção de sensores externos com o propósito de localizar o robô e guiar sua navegação. Com base nessa abordagem, Perico, Santos e Bianchi (2021) utilizaram 4 robôs humanoides reais, sendo 1 desprovido de sensores, guiado pelos outros a fim de chegar ao determinado objetivo. No trabalho, foi apresentado o método o Filtro de Partículas Numérico para Navegação Guiada com Instruções Qualitativas - Numerical Particle Filter for Guided Navigation with Qualitative Instructions (NPFGNQI); a presente pesquisa tem como objetivo adaptá-lo para realizar a navegação guiada de um robô móvel não humanoide, igualmente desprovido de sistema sensorial, em ambiente de simulação chamado de Gazebo implementado em conjunto com ROS 2. O sistema utiliza um conjunto de câmeras com modelo de detecção de objetos YOLO-V8 para identificar o robô nas imagens; após sua identificação, é realizada a estimativa da posição do robô, e por fim, foi implementado o filtro de partículas para estimar a direção do robô e raciocínio sobre direções relativas para mandar instruções com o propósito de guiar o robô a fim de chegar a uma região objetivo pré-determinada