Sistema de navegação inercial baseado na integração de uma IMU de classe tática com receptor GPS - Leonardo Kameyama de Castro Leite (2019)
Esta dissertação tem como objetivo apresentar um procedimento de integração de informações de aceleração e de taxa angular de uma unidade de medida inercial (UMI) de classe tática, às medidas de uma massa de dados oriunda de um experimento real, emuladas como de um receptor GPS. Para tanto, foram aplicados métodos de autoalinhamento grosseiro, algoritmo de navegação puramente inercial e filtro de kalman cubature. Esta construção foi demonstrada através do detalhamento de equações de navegação inercial utilizadas para integrar movimento e atitude de um sistema com sensores inerciais solidários (strapdown); métodos de autoalinhamento grosseiro clássico (TRIAD) e novo (ON-TRIAD); métodos de filtragem de kalman clássica e o chamado kalman cubature. Foi feita a comparação do resultado da implementação da navegação puramente inercial utilizando o autoalinhamento TRIAD contra a o resultado da implementação da navegação puramente inercial utilizando o autoalinhamento ON-TRIAD. Também foi feita a implementaçãodo algoritmo navegação inercial auxiliado por GPS utilizando filtro de kalman cubature.