Filtro de Kalman para estimação de posição em ambiente multissensor - Angela Lucia Quimbaya Garcia (1994)
Este trabalho investiga a aplicacao do filtro de Kalman na estimacao de posicao de embarcacoes maritmas superficiais quando as embarcacoes estao sendo monitoradas, em posicao, por um conjunto de sensores. Basicamente sao estudadas duas configuracoes tipicas de sensores, a saber, sensores concentrados na mesma vizinhanca e sensores localizadas sitios distantes. Quando os sensores estao localizados na mesma vizinhaca assume-se que todos eles medem a posicao da embarcacao simultaneamente. Quando eles estao localizados em sitios distantes e assumido que medem a posicao da embarcacao em sequencia,um de cada vez. Para desenvolver os algotimos a cada sensor associa-se um processador local e ao sistema total associa-se um processador central. Os processadores locais geram estimativas locais da posicao da embarcacao e enviam estas para o processador central. O processador central combina todas as estimativas locais e gera a estimativa global otima. Com base nestas duas configuracoessao simulados seis algoritmos diferentes. Nos dois primeiros algoritmos propostos por Hashemipour, Roy e Laub (11), consideram-se a integracao do arranjo concentrado e do arranjo disperso de sensores mas, nao se leva em consideracao as incertezas na comunicacao entre os processadores. O terceiro e o quarto algoritmos, propostos por Hong (12), foram desenvolvidos para uma arranjo concentrado de sensores e levam em consideracao as incertezas na comunicacao entre os processadores. O quinto e o sexto algoritmos, desenvolvidos como contribuicao destetrabalho, sao uma extensao dos algoritmos propostos por Hong (12) para o caso de um arranjo disperso de sensores. Simulacoes empregando modelo realista de uma embarcacao sao utilizadas para avaliar o desempenho dos algoritmos citados.