Controle robusto H2 aplicado ao pêndulo invertido sujeito a incertezas - Rosa Filho, Julio Estefano Augusto (2024)
Resumo: Neste trabalho, com o objetivo de estudar o equilíbrio de pessoas em cadeiras de rodas, foi utilizada uma lei de controle por realimentação de estados para o modelo de um pêndulo invertido, com o objetivo de estabilizar o sistema e minimizar a sua norma H2 A estratégia de controle desenvolvida foi projetada com base em desigualdades matriciais lineares (LMI’s), considerando incertezas politópicas na massa do pêndulo Para mostrar a e?ciência da estratégia de controle desenvolvido, foram realizadas simulações, no MATLAB/SIMULINK, comparando o controle H2, desenvolvido neste trabalho, com a técnica de controle LQR (regulador linear quadrático), analisando, assim, a qualidade desses controladores