Plataforma de realidade aumentada para simulação e estimação de trajetória de robôs móveis por fusão sensorial

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2023
Autor(a) principal: Birais, Pedro Henrique
Orientador(a): Rafikova, Elvira
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do ABC
Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Link de acesso: http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=126363&midiaext=81189
Resumo: Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nivel Superior
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spelling info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisPlataforma de realidade aumentada para simulação e estimação de trajetória de robôs móveis por fusão sensorial2023-04-20Rafikova, ElviraBirais, Pedro HenriqueUniversidade Federal do ABCPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaUFABCporREALIDADE AUMENTADAROBÓTICA MÓVELODOMETRIAFUSÃO SENSORIALGÊMEOS DIGITAISAUGMENTED REALITYROBOT NAVIGATIONODOMETRYSENSORIAL FUSIONDIGITAL TWINSPROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA MECÂNICA - UFABCCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nivel SuperiorNas aplicações de realidade aumentada (RA) o mundo real pode interagir com o virtual através de processamento e sobreposição de imagens. Este conceito vem sendo cada vez mais utilizado no que tange aplicações da industria 4.0 como robótica móvel, internet das coisas, visão computacional, entre outros. Explorando esta técnica que está em constante crescimento, foi proposto neste trabalho a criação de um sistema de gêmeo digital para simular, interagir e visualizar em tempo real a trajetória de um robô móvel diferencial autônomo. A ideia central é demonstrar, de maneira aplicada, a estimação de trajetória de um robô a partir da técnica de fusão sensorial utilizando-se do filtro de Kalman. Essa fusão é realizada através do uso da Realidade aumentada em conjunto com a odometria do robô móvel permitindo aumentar a precisão da localização do robô, que pode ser afetada por imprecisões ou erros em cada um dos sensores. Para realização do desafio proposto foram explorados kits de desenvolvimento de software RA como Unity e Vuforia para criar uma aplicação modular que permite o uso em conjunto com um robô móvel. Ao final, foram apresentados os resultados deste projeto que demonstraram a eficácia do sistema desenvolvido, possibilitando uma maior confiabilidade e precisão na estimação da locomoção do robô móvel autônomo. Além disso também foram discutidas e levantadas as possibilidades de utilização e melhoria da plataforma em conjunto com o uso da realidade aumentada.http://biblioteca.ufabc.edu.br/index.php?codigo_sophia=126363&midiaext=81189application/pdfreponame:Repositório Institucional da UFABCinstname:Universidade Federal do ABC (UFABC)instacron:UFABCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2026-01-15T22:06:40Zoai:BDTD:126363Repositório InstitucionalPUBhttp://www.biblioteca.ufabc.edu.br/oai/oai.phpopendoar:2024-02-29T10:07:49Repositório Institucional da UFABC - Universidade Federal do ABC (UFABC)false
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