Inspeção de linha de transmissão utilizando multi-drones de baixo custo - JESUS, Leandro Diniz de (2022)
Periodicamente as linhas de alta tensão precisam ser inspecionadas para evitar problemas futuros, ou até mesmo, para resolver problemas que vão sendo notados. Para realizar essas inspeções as empresas vêm tentando fazer do modo mais seguro possível para que não haja um gasto muito alto e nem colocar nenhuma pessoa em risco. Para isso, profissionais dessas empresas vêm cada vez mais utilizando drones para inspecionar essas estruturas, porém esses drones necessitam de duas pessoas próximas, uma é o piloto controlando manualmente o drone e outra, um observador (também piloto) munido de binóculos e rádio para comunicação. As imagens geradas pelo drone são analisadas por um técnico que avaliará se e necessário tomar alguma medida para manter a Linha em funcionamento. Para descobrir possíveis problemas na linha e estrutura essa pesquisa vem apresentar uma solução utilizando três drones realizando voo em conjunto de forma autônoma, que fará o processamento da imagem em tempo real de detecção dos possíveis problemas. O primeiro drone inicialmente irá se deslocar até a primeira torre com uma câmera, para que então utilizando uma rede neural convolucional, consiga detectar a torre e qualquer possível problema que se encontrar nela, além de gravar a localização da torre para que o especialista posteriormente efetue a manutenção, o segundo drone ficará responsável por verificar os fios que conduzem a energia elétrica e o terceiro drone ficará responsável por detectar invasões na área da linha que venha apresentar riscos ou vir a causar futuros problemas. A implementação da solução foi realizada no simulador Airsim, onde foi desenvolvido um ambiente de código aberto disponibilizado para testes de navegação autônoma com uma linha de alta tensão. A navegação dos drones foi realizada a partir do posicionamento das torres onde já se sabe a localização da latitude e longitude de cada uma delas.