Algoritmos rápidos de detecção de colisão broad phase utilizando KD-trees - Rocha, Rafael de Sousa (2010)
Neste trabalho, três novos algoritmos rápidos de detecção de colisão broad phase, os quais utilizam a estrutura de particionamento espacial conhecida como KD-Tree, foram pro- postos e implementados: KDTreeSpace, DynamicKDTreeSpace e StatelessKDTreeSpace. Estes algoritmos foram integrados à biblioteca Open Dynamics Engine (ODE), responsável pelo cálculo do movimento dos objetos dinâmicos, como possíveis alternativas aos algoritmos de broad phase disponíveis nesta biblioteca. Os algoritmos dos métodos de broad phase no ODE também são apresentados e seus desempenhos comparados aos algoritmos que utilizam KD-Tree. Os resultados mostram que o KDTreeSpace apresenta melhor desempenho do que o QuadTreeSpace, o qual, em geral, representa a melhor alternativa dentre os algoritmos disponíveis no ODE. Além disso, para cenários sem limites bem definidos ou com restrição de memória, os resultados indicam que o DynamicKDTreeSpace representa uma alternativa satisfatória, pois é capaz de adaptar rapidamente seus planos de corte ao arranjo dos objetos em cena.. Finalmente, o StatelessKDTreeSpace apresenta o melhor desempenho para cenários com baixo grau de coerência temporal. Palavras-chave: Detecção de Colisão, Broad Phase, Estruturas de Particionamento Espacial, KD-Tree.