Controle a estrutura variável de robôs manipuladores interagindo com ambientes passivos

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2000
Autor(a) principal: Amaral, Silas do
Orientador(a): De Pieri, Edson Roberto
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Florianópolis, SC
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Link de acesso: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78884
Resumo: Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
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spelling Universidade Federal de Santa CatarinaAmaral, Silas doDe Pieri, Edson Roberto2012-10-17T20:28:28Z2012-10-17T20:28:28Z20002000181915http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/78884Tese (doutorado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Muitas tarefas, em robótica, requerem uma efetiva interação do robô com o ambiente. Esta interação é caracterizada por uma força de contato, que precisa ser controlada. Nos últimos vinte anos, diversas leis de controle direcionadas a situações deste tipo foram propostas. Entretanto, somente algumas destas leis levam em conta perturbações externas e incertezas paramétricas do sistema. Por isso, neste trabalho, são propostos controladores robustos baseados em estrutura variável, que têm por objetivo controlar o movimento e a força de contato do efetuador final de robôs manipuladores, durante a realização de tarefas em ambientes passivos, mesmo na presença das perturbações e das incertezas mencionadas acima. Estudam-se controladores tanto para o robô rígido como para o robô de juntas flexíveis, em contato com ambientes cinemáticos, flexíveis e dinâmicos. Diversos resultados de simulação são apresentados, entre os quais uma comparação do controlador a estrutura variável com um controlador baseado em dinâmica inversa.xiv, 147 f.| grafs.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaRoboticaRobôsSistemas de controleManipuladores (Mecanismo)Controle a estrutura variável de robôs manipuladores interagindo com ambientes passivosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/doctoralThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL181915.pdfapplication/pdf5516530https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/78884/1/181915.pdff8091e7c6c2a1fd9f9df19e0c594b533MD51123456789/788842022-09-06 08:15:20.552oai:repositorio.ufsc.br:123456789/78884Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732022-09-06T11:15:20Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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