Cinemática de robôs cooperativos

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2005
Autor(a) principal: Dourado, Antônio Otaviano
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Florianópolis, SC
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Link de acesso: http://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/101578
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia Mecânica
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spelling Cinemática de robôs cooperativosEngenharia mecânicaRobóticaRobôs móveisRobos industriaisSoldagemDissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-graduação em Engenharia MecânicaA competição entre indústrias faz com que cada vez mais o ciclo de vida de um produto se reduza. Da mesma forma, o aumento da qualidade se faz necessário. Células de manufatura com máquinas convencionais muitas vezes devem ser readaptadas ou mesmo substituídas a cada mudança na linha de produção. Uma alternativa a esse problema é a adoção de células de manufatura flexíveis, através do uso de robôs. A cada mudança de produto basta alterar a programação e, quando necessário, a ferramenta para execução da tarefa. Dentro desse contexto, uma estratégia utilizada é o uso de robôs cooperativos, robôs que atuam em conjunto para executar de forma otimizada uma operação. Podem ser usados robôs cooperativos para compartilhar carga ou mesmo para montagem sem fixação. Para atingir esses objetivos, eles devem mover-se de forma sincronizada, o que não é tarefa trivial. Técnicas baseadas em I/O não se mostram adequadas, uma vez que têm limitações em aplicações onde a continuidade dos movimentos é fundamental. O trabalho propõe através de técnicas utilizando cadeias virtuais e o método de Davies resolver de uma nova maneira o problema da sincronização, que é de vital importância em tarefas como soldagem envolvendo robô posicionador e robô de solda.Florianópolis, SCMartins, DanielGuenther, RaulUniversidade Federal de Santa CatarinaDourado, Antônio Otaviano2013-07-15T22:43:03Z2013-07-15T22:43:03Z20052005info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisxiv, 86 f.| il., grafs., tabs.application/pdf224513http://repositorio.ufsc.br/handle/123456789/101578porreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccess2013-07-15T22:43:03Zoai:repositorio.ufsc.br:123456789/101578Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestopendoar:23732013-07-15T22:43:03Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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