Modelagem, simulação e controle em cascata de um robô manipulador hidrálico

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2002
Autor(a) principal: Santos, Carlos Henrique Farias dos
Orientador(a): Guenther, Raul
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Florianópolis, SC
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Link de acesso: http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/83688
Resumo: Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.
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spelling Universidade Federal de Santa CatarinaSantos, Carlos Henrique Farias dosGuenther, RaulDe Pieri, Edson Roberto2012-10-20T02:24:13Z2012-10-20T02:24:13Z20022002182438http://repositorio.ufsc.br/xmlui/handle/123456789/83688Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico. Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica.Neste trabalho, apresentam-se a modelagem e o controle em cascata de um manipulador hidráulico de dois graus de liberdade. Baseando-se em estudos de robôs industriais, em várias aplicações com manipulação de cargas pesadas, torna-se atrativa a utilização de manipuladores hidráulicos, devido as suas características de excelente relação torque/dimensão, resposta rápida e alta durabilidade, confirmando assim sua importância na automação flexível. Por outro lado, estes sistemas possuem características dinâmicas não-lineares e são relativamente difíceis de controlar. As não-linearidades são associadas à compressibilidade do fluido hidráulico e as complexas características da vazão da válvula. O controle clássico PID possui simplicidade e facilidade de implementação, porém diante de tais não-lineares, a resposta do sistema pode não alcançar o desempenho desejado. Com o objetivo de superar as limitações impostas pelos controladores clássicos, propõe-se uma metodologia de controle em cascata que consiste em dividir o sistema em dois subsistemas: o hidráulico e o mecânico. E a partir dos resultados das simulações conclui-se que o controle em cascata apresenta um melhor desempenho quando comparado aos controladores clássicos.111 f.| il., graf.porFlorianópolis, SCEngenharia eletricaManipuladores (Mecanismo)RobosModelagem, simulação e controle em cascata de um robô manipulador hidrálicoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisreponame:Repositório Institucional da UFSCinstname:Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)instacron:UFSCinfo:eu-repo/semantics/openAccessORIGINAL182438.pdfapplication/pdf2992474https://repositorio.ufsc.br/bitstream/123456789/83688/1/182438.pdf6797e648cc1a3b287d7a9a54c5f52e90MD51123456789/836882014-09-25 22:54:11.796oai:repositorio.ufsc.br:123456789/83688Repositório InstitucionalPUBhttp://150.162.242.35/oai/requestsandra.sobrera@ufsc.bropendoar:23732014-09-26T01:54:11Repositório Institucional da UFSC - Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC)false
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