Analise e proposta de desenvolvimento de um robo manipulador utilizando a estrutura do paralelogramo

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1997
Autor(a) principal: Fernandes, Valmir Tadeu
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: [s.n.]
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robótica
Robôs industriais
Robos - Projetos
Modelos matemáticos
Energia - Transmissão
Sistemas de controle ajustável
Link de acesso: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1585163
Resumo: Orientadores: Marconi Kolm Madrid, Alvaro Geraldo Badan Palhares
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spelling Analise e proposta de desenvolvimento de um robo manipulador utilizando a estrutura do paralelogramoRobóticaRobôs industriaisRobos - ProjetosModelos matemáticosEnergia - TransmissãoSistemas de controle ajustávelOrientadores: Marconi Kolm Madrid, Alvaro Geraldo Badan PalharesDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Eletrica e de ComputaçãoResumo: Este trabalho objetiva a analise das principais características de um robô industrial, viabilidade da implantação na industria, principais características dadas pelos fabricantes, e a definição de alguns componentes básicos dos robôs. Diferenças básicas entre as diversas categorias de projeto de robôs. Além das categorias analisadas fizemos um estudo detalhado do mecanismo do paralelogramo, elaboramos um projeto de uma estrutura que esta sendo proposta neste trabalho. Através do modelo matemático (dinâmico), implementado no computador utilizando o software Matlab (Simulink), analisamos algumas características importantes desta estrutura. O estudo de componentes de tecnologia, transmissões e acionamentos utilizados em robôs industriais foram estudados par que possa ser implementados na construção de uma estrutura com estas características. No estudo realizado sobre controladores verificamos que existem muitas formas de se controlar um sistema dinâmico robótico, basta empregarmos as leis da engenharia de controle, que são muito amplas do que as especificamente utilizadas neste trabalho, com maior aprofundamento o sistema proposto irá ser construído e poderá gerar novas linhas de pesquisaAbstract: This work has the analysis of the main characteristics of na industrial robot as objective. Initially we make some general consideration on the applications of industrial robots, viability for implanting these machines in the industry, main characteristics offered by the makers , definition of some basic robot components, and the basic differences between some robot project categories. Besides the analyzed categories we studied the mechanism of the parallelogram and elaborated a project of structure with this configuration. Through the mathematical dynamic model, programmed and simulated in the digital computer using the Matlab (Simulink) software, we analyze some of its important characteristics. Components employing advanced technology, transmission and driver, used in the industrial robots, are studied so that they could be implemented in the construction of a structure like this, offering good technical characteristics. We in the study of controllers verify that there is many form to control a robotic dynamic system, coarse that we use of the control engineering the rules, that are much more wide that the specifically used in this work, being that are much more depth in the studies, proposed structure will be constructed and certainly will generate new lines of researchMestradoMestre em Engenharia Elétrica[s.n.]Madrid, Marconi Kolm, 1962-Palhares, Alvaro Geraldo Badan, 1944-Rosário, João MaurícioCliquet Junior, AlbertoUniversidade Estadual de Campinas (UNICAMP). Faculdade de Engenharia Elétrica e de ComputaçãoPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUNIVERSIDADE ESTADUAL DE CAMPINASFernandes, Valmir Tadeu19971997-06-05T00:00:00Zinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisapplication/pdf131f. : il.(Broch.)https://hdl.handle.net/20.500.12733/1585163FERNANDES, Valmir Tadeu. Analise e proposta de desenvolvimento de um robo manipulador utilizando a estrutura do paralelogramo. 1997. 131f. Dissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas. Faculdade de Engenharia Eletrica e de Computação, Campinas, SP. Disponível em: https://hdl.handle.net/20.500.12733/1585163. Acesso em: 2 set. 2024.https://repositorio.unicamp.br/acervo/detalhe/119000porreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instname:Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)instacron:UNICAMPinfo:eu-repo/semantics/openAccess2017-02-18T02:39:26Zoai::119000Biblioteca Digital de Teses e DissertaçõesPUBhttp://repositorio.unicamp.br/oai/tese/oai.aspsbubd@unicamp.bropendoar:2017-02-18T02:39:26Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP) - Universidade Estadual de Campinas (UNICAMP)false
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