Caminhamento fotogramétrico utilizando o fluxo óptico filtrado - Barbosa, Ricardo Luís [UNESP] (2006)
Em certas condições, os sensores de orientação e posicionamento (INS e GPS) de um Sistema Móvel de Mapeamento Terrestre (SMMT) ficam indisponíveis por algum intervalo de tempo casionando a perda da orientação e do posicionamento das imagens capturadas neste intervalo. Neste trabalho, é proposta uma solução baseada apenas nas imagens sem a utilização de sensores ou informações externas às mesmas, através do fluxo óptico. Um sistema móvel com um par de vídeo câmaras, denominado Unidade Móvel de Mapeamento Digital (UMMD), foi utilizado para testar a metodologia proposta em uma via plana. As câmaras são fixadas em uma base com um afastamento entre as câmaras de 0,94m e paralelas ao eixo de deslocamento (Y). A velocidade do veículo é estimada, inicialmente, com base no fluxo óptico denso. Em seguida, a estimação da velocidade é melhorada após uma filtragem, que consiste em: utilizar os vetores que apresentam comportamento radial na metade inferior das imagens e que foram detectados pelo algoritmo de Canny, acrescida uma segunda etapa na estimação da velocidade com eliminação de erros grosseiros. Com a velocidade estimada e sabendo-se o tempo de amostragem do vídeo, o deslocamento de cada imagem é determinado e esta informação é utilizada como aproximação inicial para o posicionamento das câmaras. Os resultados mostraram que a velocidade estimada ficou próxima da velocidade verdadeira e a qualidade do ajustamento se mostrou razoável, considerando-se a não utilização de sensores externos e de pontos de apoio.