Projeto de Controle Fuzzy Takagi-Sugeno e Sistemas Chaveados com Região de Saturação - Arashiro, Fernando Otta (2020)
Neste trabalho foi estudada a aplicação do controle chaveado em sistemas não lineares que possuem parâmetros incertos. Devido à presença de incertezas, as funções de pertinência não estão disponíveis para a construção de modelos fuzzy (método proposto por Taniguchi et al. (2001)) que representam exatamente estes sistemas em uma região de operação. Dessa forma a lei de controle chaveada utilizada nesse trabalho é vantajosa pois não utiliza as funções de pertinência dos modelos locais na estrutura e as condições de projeto também podem ser descritas em termos de LMIs (do inglês Linear matrix inequalities). A utilização desta ferramenta matemática (LMIs) no projeto de controladores podem trazer diversas vantagens para uma busca computacional, principalmente no que diz respeito à inserção de índices de desempenho, como taxa de decaimento, restrições em sinais de entrada e saída, e também incertezas na planta. Foram realizadas simulações computacionais com o software Matlab/Simulink utilizando a linguagem do YALMIP, com o solver LMILab. Para exemplificar foi utilizado o modelo matemático de um sistema dinâmico bola-viga. Na implementação prática foi utilizado o sistema Ball Balancer onde foi utilizado o mesmo modelo matemático do sistema bola-viga só que neste caso em duas dimensões.