Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2009
Autor(a) principal: Santini, Diego Caberlon
Orientador(a): Lages, Walter Fetter
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robótica
Robôs industriais
Palavras-chave em Inglês:
Open architecture
OROCOS
Robot control
Parametric identification
CAN bus
Link de acesso: http://hdl.handle.net/10183/18418
Resumo: Este documento trata da especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura é implementada utilizando o framework do projeto OROCOS, ambiente que já foi utilizado com sucesso em alguns sistemas de controle de robôs. Esta arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico de N juntas, definindo componentes que abstraem o hardware dos robôs. A arquitetura é implementada com três tipos de controladores diferentes: PID independente por junta, controlador de torque calculado e controlador com feedforward. A sua validação é feita através da sua implementação em um robô real. Para isso é utilizada uma placa de acionamento, utilizando o barramento CAN devido ao seu determinismo e a sua taxa de comunicação. Também é necessário a utilização do modelo dinâmico do robô para as estratégias de controle de torque calculado e com feedforward. A obtenção de tal modelo é feita neste trabalho de forma analítica, e a seguir os parâmetros são identificados usando o sistema proposto.
id URGS_6d81ab1375e2b6dd73c755ec13d57eb1
oai_identifier_str oai:www.lume.ufrgs.br:10183/18418
network_acronym_str URGS
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS
repository_id_str
spelling Santini, Diego CaberlonLages, Walter Fetter2010-01-29T04:16:01Z2009http://hdl.handle.net/10183/18418000728386Este documento trata da especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura é implementada utilizando o framework do projeto OROCOS, ambiente que já foi utilizado com sucesso em alguns sistemas de controle de robôs. Esta arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico de N juntas, definindo componentes que abstraem o hardware dos robôs. A arquitetura é implementada com três tipos de controladores diferentes: PID independente por junta, controlador de torque calculado e controlador com feedforward. A sua validação é feita através da sua implementação em um robô real. Para isso é utilizada uma placa de acionamento, utilizando o barramento CAN devido ao seu determinismo e a sua taxa de comunicação. Também é necessário a utilização do modelo dinâmico do robô para as estratégias de controle de torque calculado e com feedforward. A obtenção de tal modelo é feita neste trabalho de forma analítica, e a seguir os parâmetros são identificados usando o sistema proposto.This work deals with the specification of an open architecture for control of manipulator robots. The architecture is implemented by using the OROCOS framework. The architecture is specified for a generic manipulator robot with N joints, through definition of components which abstract the hardware of the robot. Three different controllers are implemented: an independent PID for each joint, a computed torque controller and a controller with feedforward. The validation is made through the implementation on the Janus robot. For this purpose, an actuator card is defined. This card uses the CAN bus due its determinism and bus rate. The dynamic model of Janus, used in computed torque and feedforward controllers, is obtained in an analytical way. After that, the parameters of this model are identified using the least squares method.application/pdfporRobóticaRobôs industriaisOpen architectureOROCOSRobot controlParametric identificationCAN busArquitetura aberta para controle de robôs manipuladoresinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisUniversidade Federal do Rio Grande do SulEscola de EngenhariaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaPorto Alegre, BR-RS2009mestradoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGSinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)instacron:UFRGSORIGINAL000728386.pdf000728386.pdfTexto completoapplication/pdf2484597http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/18418/1/000728386.pdf60b2734f0145283ffa7abf6d31d1a2c4MD51TEXT000728386.pdf.txt000728386.pdf.txtExtracted Texttext/plain220119http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/18418/2/000728386.pdf.txt337472ea732a975c9a581dcc1e206962MD52THUMBNAIL000728386.pdf.jpg000728386.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg970http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/18418/3/000728386.pdf.jpg63eb9a25b9a0a73f338325eef0b8e44fMD5310183/184182018-10-09 09:03:59.327oai:www.lume.ufrgs.br:10183/18418Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://lume.ufrgs.br/handle/10183/2PUBhttps://lume.ufrgs.br/oai/requestlume@ufrgs.br||lume@ufrgs.bropendoar:18532018-10-09T12:03:59Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
title Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
spellingShingle Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
Santini, Diego Caberlon
Robótica
Robôs industriais
Open architecture
OROCOS
Robot control
Parametric identification
CAN bus
title_short Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
title_full Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
title_fullStr Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
title_full_unstemmed Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
title_sort Arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores
author Santini, Diego Caberlon
author_facet Santini, Diego Caberlon
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Santini, Diego Caberlon
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Lages, Walter Fetter
contributor_str_mv Lages, Walter Fetter
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
Robôs industriais
topic Robótica
Robôs industriais
Open architecture
OROCOS
Robot control
Parametric identification
CAN bus
dc.subject.eng.fl_str_mv Open architecture
OROCOS
Robot control
Parametric identification
CAN bus
description Este documento trata da especificação de uma arquitetura aberta para controle de robôs manipuladores. A arquitetura é implementada utilizando o framework do projeto OROCOS, ambiente que já foi utilizado com sucesso em alguns sistemas de controle de robôs. Esta arquitetura é especificada para um robô manipulador genérico de N juntas, definindo componentes que abstraem o hardware dos robôs. A arquitetura é implementada com três tipos de controladores diferentes: PID independente por junta, controlador de torque calculado e controlador com feedforward. A sua validação é feita através da sua implementação em um robô real. Para isso é utilizada uma placa de acionamento, utilizando o barramento CAN devido ao seu determinismo e a sua taxa de comunicação. Também é necessário a utilização do modelo dinâmico do robô para as estratégias de controle de torque calculado e com feedforward. A obtenção de tal modelo é feita neste trabalho de forma analítica, e a seguir os parâmetros são identificados usando o sistema proposto.
publishDate 2009
dc.date.issued.fl_str_mv 2009
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2010-01-29T04:16:01Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10183/18418
dc.identifier.nrb.pt_BR.fl_str_mv 000728386
url http://hdl.handle.net/10183/18418
identifier_str_mv 000728386
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS
instname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
instacron:UFRGS
instname_str Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
instacron_str UFRGS
institution UFRGS
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS
bitstream.url.fl_str_mv http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/18418/1/000728386.pdf
http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/18418/2/000728386.pdf.txt
http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/18418/3/000728386.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv 60b2734f0145283ffa7abf6d31d1a2c4
337472ea732a975c9a581dcc1e206962
63eb9a25b9a0a73f338325eef0b8e44f
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
repository.mail.fl_str_mv lume@ufrgs.br||lume@ufrgs.br
_version_ 1810088757524692992

Registros relacionados