Estudo, implementação, teste e avaliação de um sistema de posicionamento dinâmico - Donha, Decio Crisol (1989)
Este trabalho é uma síntese da pesquisa desenvolvida sobre o sistema de posicionamento dinâmico (SPD) para plataformas semissubmersíveis, dentro de um programa de intercâmbio entre a Universidade de São Paulo e a Technische Universitaet Berlin. A pesquisa envolveu a parte analítico-computacional e a parte experimental, com enfoque especial no subsistema de controle que, baseado no princípio da separação, é constituído pelo acoplamento de um estimador de estados a um controlador. O estimador é um filtro adaptativo derivado do filtro de Kalman-Bucy, cujo modelo matemático linear e estacionário é obtido pelo acoplamento de dois modelos independentes entre si, onde um representa a dinâmica de baixa e o outro a de alta frequência. Para o desenvolvimento do controlador utilizou-se dois procedimentos alternativos. O primeiro foi projetado com base na teoria do controle ótimo (LQG) para um sistema linear contínuo e estacionário. O segundo é um procedimento adaptativo para um sistema discretizado estacionário. A parte experimental inclui a construção de um protótipo do subsistema de controle para a realização de testes com um modelo propelido no tanque de provas da universidade alemã. O protótipo foi construído a partir de um microcomputador portátil tipo PC-AT equipado com uma placa de interface para a aquisição de dados e a transmissão das ordens de controle. O desempenho dos subsistemas de controle implementados no protótipo foi avaliado através de um número significativo de testes. Resultados de testes e simulações são apresentados e analisados.