Implementação de um controlador PID digital para robótica baseado em computação reconfigurável - Giorgini, André Linhares (2001)
Neste trabalho de mestrado foram desenvolvidas duas arquiteturas de controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo) digital para controle de motores CC. O controlador PID foi desenvolvido para ser integrado a um sistema mais complexo de gerenciamento de um robô. O controlador PID permite que se obtenha respostas mais rápidas e precisas do sistema a ser controlado, que, no caso deste trabalho, é um motor. Por ser relativamente simples de implementar e também por possuir parâmetros de fácil sintonia, o PID é o tipo de controle mais utilizado para esta classe de aplicação. Para o desenvolvimento do controlador foram utilizadas metodologias e ferramentas avançadas para projeto de hardware, tendo como alvo da implementação, os dispositivos reconfiguráveis FPGA (Field Programmable Gate Arrays). Os resultados de desempenho apresentados pelas arquiteturas e a flexibilidade de projeto proporcionados pela implementação em FPGAs indicam que a metodologia escolhida é adequada para esta aplicação