Estudo e implementação de um Rainbow Range Finder. - Nishida, Leiji (2002)
Esta dissertação descreve a implementação de um sistema rainbow range finder capaz de medir a forma de objetos tridimensionais. A medição é baseada em triangulação ativa, onde uma luz estruturada em forma de pseudo-arco-íris é usada para codificar o espaço de interesse. Equipamentos de baixo custo, disponíveis comercialmente, são usados para mostrar a flexibilidade do sistema. São propostas novas técnicas na modelagem da geometria de triangulação, onde um plano é posicionado por de trás do objeto de forma a servir de referência para a medição. Uma transformação bidimensional sobre a imagem obtida é apresentada como forma de simplificar as equações envolvidas, além de adaptar a imagem de forma conveniente para o processamento digital. Um sistema de calibração responsável pela determinação dos parâmetros que caracterizam a configuração do sistema range finder é desenvolvido com o uso de algoritmo genético iterativo. A calibração é feita com base apenas em imagens de objetos de dimensões conhecidas. Ao final, são mostrados resultados de análises feitas sobre imagens artificiais e reais, incluindo comparações entre os dois casos. Os erros médios obtidos são de 1,5mm com desvio padrão de 0,6mm em objetos de dimensões 300x200x60mm.