Sistema de navegação de robôs móveis autônomos para o transporte de documentos - Bianchi, Rodrigo Elias (2003)
Nossa dissertação é investigado o uso de métodos probabilísticos para a navegação de robôs móveis autônomos. () objetivo principal é o desenvolvimento de um software para navegação de um robô móvel que seja capaz de transportar documentos de forma autônoma entre locais distantes, como as diversas salas do prédio de laboratórios do Instituto de Ciências Matemáticas e de Computação (ICMC) da Universidade de São Paulo (USP). Isso deve ser feito sem que sejam necessárias modificações de qualquer tipo no ambiente. Para isso, o software deve ser capaz de: (l)estimar a posição do robô sem o uso de marcos artificiais, (2)criar e manter mapas do ambiente, (3)desviar de obstáculos estáticos e dinâmicos, e (4)calcular a trajetória entre os pontos em que o robô deverá receber e entregar documentos. Um sistema de navegação, utilizando os métodos probabilísticos de mapeamento Occupancy Grui e de localização Monte Carlo, foi implementado e diversos experimentos foram realizados para demonstrar sua adequação à tarefa de entrega de documentos. Esses métodos foram testados em um ambiente real do ICMC-USP, utilizando-se o robô móvel Pioneer 1.