Controle de posição de manipuladorescompensação através do filtro de Kalman. - Henriques, Renato Ventura Bayan (1996)
Neste trabalho empregam-se métodos de estimação criados por R.E. Kalman no estudo do controle de posição de manipuladores mecânicos. Propõe-se uma técnica que conjuga a filosofia do controle por torque calculado com a utilização do filtro de Kalman, com vistas a simplificar o intenso trabalho computacional exigido por aquele método convencional. O termo de pré-compensação correspondente ao torque calculado e substituído por sua estimativa gerada por um filtro de Kalman. Para isso, o mesmo é encarado como um torque não modelado descrito por um processo de Gauss-Markov de primeira ordem e incluído como parte do vetor de estados a estimar. Todos os resultados aqui apresentados provém de simulações digitais.