3D-CSD+: Extração de características 3D baseada em grafos - Amaro, Jean (2023)
A área da Robótica é uma das que se beneficia do desenvolvimento tecnológico recente, testemunhando um crescente interesse no desenvolvimento de novas aplicações em diferentes áreas. Em muitas delas, a Visão Computacional desempenha um papel importante, uma vez que muitos robôs dependem de câmeras para o seu funcionamento. Com o desenvolvimento tecnológico, estão hoje disponíveis sensores capazes de obter dados tridimensionais, motivando o desenvolvimento de algoritmos de percepção nesse plano dimensional. Este trabalho de mestrado propõe uma nova técnica para a descrição de objetos 3D, de maneira factível com aplicações limitadas computacionalmente. As características (features) extraídas são robustas e invariantes a transformações (p.ex. translação, rotação e mudança de escala), e que permite o reconhecimento de objetos em aplicações embarcadas e com requisitos de tempo real. Em testes usando o dataset ModelNet40, chegou-se a uma taxa de acerto Top-3 de 80%, com menos de 20ms de execução por amostra.