Projeto e implementação de uma plataforma de testes aplicada ao desenvolvimento de veículos submarinos não tripulados. - Soares, Flávio José Aguiar (2002)
O presente trabalho apresenta uma discussão entre os sistemas constitutivos de robôs submarinos não tripulados, sejam eles remotamente operados (ROVs) ou autônomos (AUVs). Propõe-se o projeto de uma plataforma de testes de baixo custo para o desenvolvimento de veículos submersíveis não tripulados. Adota-se uma concepção modular de projeto, de modo a compor um veículo híbrido, permitindo que ele reúna características de ROVs e de AUVs. O texto concentra-se na composição, integração e funcionalidade dos sistemas constitutivos. Durante sua implementação foram desenvolvidos ferramentas e dispositivos para a obtenção de componentes utilizando métodos convencionais de construção mecânica. Para o acionamento e controle foi desenvolvida uma placa eletrônica com arquitetura de hardware baseada em microcontroladores. Para sua validação, a plataforma foi submetida a ensaios de: vedação; levantamento dos coeficientes de arrasto e implementação dos sistemas de movimentos de manobra no plano horizontal e vertical que descrevem o comportamento dinâmico do veículo.