Mecanismo e estratégia de controle de uma pipetadora matricial para a determinação de expressão genética. - Lauricella, Arduino Francesco (2004)
Um \"microarrayer\" é um robô que move agulhas localizadas na denominada \"cabeça de impressão\" para manipular amostras contendo material biológico com rapidez e precisão, construindo micro-arranjos de amostras depositadas sobre um substrato que posteriormente serão analisados na intenção de descobrir, por exemplo, a seqüência de DNA de determinada molécula ou detectar uma doença genética. É um equipamento de fundamental importância em um laboratório de análise genética. Este trabalho apresenta um mecanismo com elevada rigidez e baixa inércia que permite movimentos rápidos e com precisão. A solução adotada tem dois mecanismos de quatro barras acopladas por articulações, mas com movimentos independentes. Esta solução é inovadora em relação aos \"microarrayers\" que existem no mercado, os quais movimentam a \"cabeça\" em eixos cartesianos utilizando guias deslizantes com esferas recirculantes. É simulada também uma estratégia de controle de tempo mínimo com uma única descontinuidade.