Sistema de visão robótica para o reconhecimento de objetos poliédricos a partir de uma única imagem. - Morimoto, Carlos Hitoshi (1991)
Este trabalho apresenta um sistema de visão robótica capaz de reconhecer um número limitado de peças industriais para ser utilizado em atividades simples de manipulação. O sistema é baseado em modelos de peças poliédricas e realiza o reconhecimento das peças sem oclusão, depois de recuperadas as formas tri-dimensionais de cada uma. Essa recuperação é feita a partir de um desenho de linhas que corresponde as bordas visíveis dos objetos. Através da imposição de restrições aos tipos de junções do desenho,é possível obter descrições das formas dos objetos, a partir das quais o reconhecimento é realizado. O sistema ainda opera somente com imagens editadas e não reais, e ainda assim seu desempenho é bastante limitado devido a imposição de diversas restrições para eliminar as ambiguidades causadas pelo uso de apenas uma imagem. No entanto, dispondo agora de algumas ferramentas básicas desenvolvidas, um sistema modularmente estruturado e maior experiência, acreditamos ter agora condições de desenvolver sistemas mais complexos.