Tratamento numérico de rotações finitas e sua aplicação em corpos rígidos e barras. - González Bergweiler, Marcelo Fernando (2000)
São estudadas rotações finitas utilizando quatérnions e parâmetros vetoriais de rotação. Quatérnions, que são introduzidos naturalmente por meio de um novo produto geométrico de vetores, são utilizados para deduzir facilmente as relações entre a velocidade angular e o correspondente parâmetro de rotação. Estas relações são aproveitadas exaustivamente para justificar de um modo bastante genérico as simetrias da matriz de rigidez de barras não-lineares. A literatura pertinente é analisada criticamente apontando uma série de incongruências que surgem de interpretação imprecisa de expressões diferenciais. Alguns exemplos numéricos são apresentados comprovando a metodologia adotada em corpos rígidos e barras não lineares.