Navegação de um veículo autônomo por ultra-som em ambiente estruturado. - Furukawa, Celso Massatoshi (1992)
Apresenta-se um algoritmo desenvolvido para estimar a posição e a orientação de um veículo autônomo, operando em um ambiente estruturado, fechado e previamente conhecido. Um sistema de navegação inercial fornece estimativas primárias do estado do veículo. Sensores de ultra-som periodicamente procuram localizar referências geométricas pertencentes ao contôrno do ambiente, e determinam a distância e a direção até os pontos localizados. Emprega-se o filtro de Kalman para determinar as estimativas inerciais e corrigi-las através das medidas feitas com o ultra-som. Um sistema de medição por ultra-som foi construído, utilizando-se transdutores desenvolvidos no departamento de engenharia mecânica da EPUSP. O sistema foi utilizado para testar a possibilidade de se localizar referências por ultra-som. Os testes do algoritmo foram realizados através de simulações em computador.