Controle híbrido de manipuladores robóticos. - Allegrini, Weber (1998)
Este trabalho versa sobre o estudo de manipuladores robóticos no que concerne ao controle do movimento e da força de contato entre seu efetuador e o meio. A partir do enfoque do controle híbrido procura entender os mecanismos que possibilitam a execução de tarefas pré-específicadas, tendo pois uma ótica essencialmente didática. O trabalho é desenvolvido a partir da relaxação de hipóteses sobre o conhecimento global das superfícies de contato, tendo como aplicação prática potencial o reconhecimento dessas mesmas superfícies. Isso requer obviamente um conhecimento amplo do contexto em que essas hipóteses são ou deixam de ser estritamente necessárias ao problema. É utlizado neste trabalho um problema considerado mínimo a partir do qual se pode discernir o que é essencial do que é acessório. Esse problema mínimo consiste de um manipulador com requisitos sensórios estritamente necessários para o estudo do problema em questão, tratando-se de um manipulador planar com três ligamentos rotacionais submetido a um movimento de escorregamento sobre a restrição. Pretende-se controlar força de contato e velocidade das juntas. São feitas simulações para avaliar quais as características notáveis desse sistema mínimo. Verificou-se que o sistema mínimo é essencialmente bem comportado se forem respeitadas as restrições próprias do manipulador e da superfície.