Busca de caminhos para manipuladores robóticos articulados em ambientes com obstáculos. - Almeida, Mauricio Amaral de (1994)
O problema de busca de caminhos para manipuladores robóticos articulados em ambientes com obstáculos consiste especificamente em planejar a execução de uma instrução de movimento de um manipulador em um ambiente onde haja obstáculos contra os quais o manipulador possa colidir, preocupando-se com a integridade do manipulador e do ambiente. O presente trabalho apresenta um método completo de planejamento de caminhos partindo da especificação de uma descrição de ambiente até a apresentação do caminho a ser executado por um dado manipulador. O método aqui utilizado envolve a conversão da descrição do ambiente do manipulador para uma descrição em termos de coordenadas de configuração de juntas. Após a conversão, faz-se a busca de caminhos neste último espaço. A implementação foi feita utilizando-se interfaces gráficas que simulam as entradas e saídas do planejador.