Controle robusto tolerante a falhas na formação de robôs heterogêneos baseado em sistemas lineares sujeitos a saltos markovianos - Nakai, Mauricio Eiji (2018)
Esta tese trata de sistemas de controle tolerantes a falhas de robôs heterogêneos em formação considerando reguladores lineares quadráticos robustos, deduzidos para sistemas lineares sujeitos a saltos Markovianos de tempo discreto. Tanto incertezas nos parâme- tros dos robôs, quanto incertezas nas matrizes de probabilidade das transições dos saltos Markovianos, serão consideradas nesta tese. As formações heterogêneas, testadas em la- boratório, são compostas de pequenos robôs aéreo e terrestres. Estão sujeitas a falhas nas comunicações entre os respectivos robôs e, consequentemente, a variações na quantidade de robôs que compõem a formação. Durante as trajetórias percorridas, e estando subme- tidos a falhas, os robôs lideres são alterados para se manter a estabilidade do movimento coordenado. Os robôs móveis com rodas escolhidos para validar as estratégias de controle propostas nos experimentos são os e-Puck, e o quadricóptero utilizado é do tipo Crazyflie. Os controladores projetados para o sistema que garante a formação estão sujeitos a incertezas locais e falhas globais. Dentre as incertezas locais estão, irregularidades no solo, deslizamento da roda e saturação da velocidade. As falhas globais previstas são a perda de agentes que compõem a formação, colisões e alternâncias de líderes. O sistema de câmeras de alta precisão Vicon foi utilizado no sistema de controle, para localizar especialmente os respectivos robôs.