Aspectos fundamentais do projeto mecânico de um robo \"6r\". - Martins, Flavius Portella Ribas (1987)
O presente trabalho trata de certos aspectos importantes que necessitam ser abordados durante a fase de ante-projeto mecânico de um robô com 6 graus de liberdade rotacionais (6R). São apresentados os problemas básicos ligados à definição topológica e geométrica, cálculo e análise estrutural e análise do comportamento dinâmico do sistema. Mostra-se ainda que, através da análise desses problemas e o emprego de modelos matemáticos e critérios de projeto adequados, é possível a elaboração de um procedimento sistemático de ante-projeto mecânico de um robô 6R. Para finalizar, apresenta-se o projeto mecânico de um protótipo de robô industrial construído na Universidade de São Paulo, pondo-se em destaque as suas características mecânicas mais importantes.