Mapeamento de ambientes desconhecidos por robôs móveis utilizando autômatos adaptativos. - Sousa, Miguel Angelo de Abreu de (2006)
Este trabalho apresenta uma alternativa aos métodos clássicos empregados na construção autônoma de um mapa do ambiente no qual um robô móvel está inserido - procedimento chamado de mapeamento robótico. Para tal elaborou-se a proposta, implementação e avaliação de uma estrutura para o registro dos dados coletados sobre a topologia do local pelo conjunto de sensores do robô, empregando-se um formalismo adaptativo: os Autômatos Adaptativos. Aliado a esta arquitetura, propõe-se ainda um algoritmo que permita ao robô móvel explorar completamente o espaço livre e alcançável de um ambiente desconhecido com a finalidade de adquirir informações sobre a configuração do local durante o seu deslocamento. Este algoritmo é igualmente implementado empregando-se os Autômatos Adaptativos e seu comportamento também é avaliado no presente trabalho.