Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1993
Autor(a) principal: Walter Fetter Lages
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Instituto Tecnológico de Aeronáutica
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robótica
Controle por computadores
Manipuladores
Controle
Computação
Link de acesso: http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1745
Resumo: Este trabalho propõe um ambiente integrado para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos. Os varios modulos que compõe este sistema são analisados e algumas técnicas para a implementacão de cada módulo são discutidas. Ao nivel decontrole de juntas são analisados basicamente tres tipos decontroladores: a) controlador PD; b) controlador utilizando torque calculado e c) controlador adaptativo incremental. O controlador PD e o controlador utilizando torque calculado tem seus ganhos calculados através da abordagem de controle ótimo. Para tratar as dificuldades computacionais decorrentes da complexa dinâmica acoplada do manipulador, utilizam-se métodos númericos. Como trajetoria de referencia para os controladores e utilizada uma reta no espaço das juntas descrita por polinomios de quinto grau no tempo. Um metodo para o cálculo dos coeficiêntes destes polinomios que dispensa simplificações no modelo dinâmico do manipulador e apresentado. A supervisão do sistema e feita por um sistema especialista que fornece uma interface de alto nivel com o usuario, orientada por objetivos. O sistema é implementado em uma arquitetura RISC de alto desempenho baseada no microprocessador 80860.
id ITA_41e6227128e106339c41ba2f23e904d4
oai_identifier_str oai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:1745
network_acronym_str ITA
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
spelling Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticosRobóticaControle por computadoresManipuladoresControleComputaçãoEste trabalho propõe um ambiente integrado para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos. Os varios modulos que compõe este sistema são analisados e algumas técnicas para a implementacão de cada módulo são discutidas. Ao nivel decontrole de juntas são analisados basicamente tres tipos decontroladores: a) controlador PD; b) controlador utilizando torque calculado e c) controlador adaptativo incremental. O controlador PD e o controlador utilizando torque calculado tem seus ganhos calculados através da abordagem de controle ótimo. Para tratar as dificuldades computacionais decorrentes da complexa dinâmica acoplada do manipulador, utilizam-se métodos númericos. Como trajetoria de referencia para os controladores e utilizada uma reta no espaço das juntas descrita por polinomios de quinto grau no tempo. Um metodo para o cálculo dos coeficiêntes destes polinomios que dispensa simplificações no modelo dinâmico do manipulador e apresentado. A supervisão do sistema e feita por um sistema especialista que fornece uma interface de alto nivel com o usuario, orientada por objetivos. O sistema é implementado em uma arquitetura RISC de alto desempenho baseada no microprocessador 80860.Instituto Tecnológico de AeronáuticaElder Moreira HemerlyWalter Fetter Lages1993-09-01info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesishttp://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1745reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITAinstname:Instituto Tecnológico de Aeronáuticainstacron:ITAporinfo:eu-repo/semantics/openAccessapplication/pdf2019-02-02T14:02:48Zoai:agregador.ibict.br.BDTD_ITA:oai:ita.br:1745http://oai.bdtd.ibict.br/requestopendoar:null2020-05-28 19:37:12.019Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáuticatrue
dc.title.none.fl_str_mv Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos
title Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos
spellingShingle Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos
Walter Fetter Lages
Robótica
Controle por computadores
Manipuladores
Controle
Computação
title_short Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos
title_full Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos
title_fullStr Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos
title_full_unstemmed Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos
title_sort Ambiente para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos
author Walter Fetter Lages
author_facet Walter Fetter Lages
author_role author
dc.contributor.none.fl_str_mv Elder Moreira Hemerly
dc.contributor.author.fl_str_mv Walter Fetter Lages
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica
Controle por computadores
Manipuladores
Controle
Computação
topic Robótica
Controle por computadores
Manipuladores
Controle
Computação
dc.description.none.fl_txt_mv Este trabalho propõe um ambiente integrado para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos. Os varios modulos que compõe este sistema são analisados e algumas técnicas para a implementacão de cada módulo são discutidas. Ao nivel decontrole de juntas são analisados basicamente tres tipos decontroladores: a) controlador PD; b) controlador utilizando torque calculado e c) controlador adaptativo incremental. O controlador PD e o controlador utilizando torque calculado tem seus ganhos calculados através da abordagem de controle ótimo. Para tratar as dificuldades computacionais decorrentes da complexa dinâmica acoplada do manipulador, utilizam-se métodos númericos. Como trajetoria de referencia para os controladores e utilizada uma reta no espaço das juntas descrita por polinomios de quinto grau no tempo. Um metodo para o cálculo dos coeficiêntes destes polinomios que dispensa simplificações no modelo dinâmico do manipulador e apresentado. A supervisão do sistema e feita por um sistema especialista que fornece uma interface de alto nivel com o usuario, orientada por objetivos. O sistema é implementado em uma arquitetura RISC de alto desempenho baseada no microprocessador 80860.
description Este trabalho propõe um ambiente integrado para controle em tempo real e supervisão de manipuladores robóticos. Os varios modulos que compõe este sistema são analisados e algumas técnicas para a implementacão de cada módulo são discutidas. Ao nivel decontrole de juntas são analisados basicamente tres tipos decontroladores: a) controlador PD; b) controlador utilizando torque calculado e c) controlador adaptativo incremental. O controlador PD e o controlador utilizando torque calculado tem seus ganhos calculados através da abordagem de controle ótimo. Para tratar as dificuldades computacionais decorrentes da complexa dinâmica acoplada do manipulador, utilizam-se métodos númericos. Como trajetoria de referencia para os controladores e utilizada uma reta no espaço das juntas descrita por polinomios de quinto grau no tempo. Um metodo para o cálculo dos coeficiêntes destes polinomios que dispensa simplificações no modelo dinâmico do manipulador e apresentado. A supervisão do sistema e feita por um sistema especialista que fornece uma interface de alto nivel com o usuario, orientada por objetivos. O sistema é implementado em uma arquitetura RISC de alto desempenho baseada no microprocessador 80860.
publishDate 1993
dc.date.none.fl_str_mv 1993-09-01
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
info:eu-repo/semantics/masterThesis
status_str publishedVersion
format masterThesis
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1745
url http://www.bd.bibl.ita.br/tde_busca/arquivo.php?codArquivo=1745
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.publisher.none.fl_str_mv Instituto Tecnológico de Aeronáutica
publisher.none.fl_str_mv Instituto Tecnológico de Aeronáutica
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
instname:Instituto Tecnológico de Aeronáutica
instacron:ITA
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA
instname_str Instituto Tecnológico de Aeronáutica
instacron_str ITA
institution ITA
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações do ITA - Instituto Tecnológico de Aeronáutica
repository.mail.fl_str_mv
subject_por_txtF_mv Robótica
Controle por computadores
Manipuladores
Controle
Computação
_version_ 1706804995798597632

Registros relacionados