Modelagem de um robô com cabos flexíveis para aplicação em operações de transbordo de carga offshore

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2018
Autor(a) principal: Gonçalves, Renan Amorim
Orientador(a): Dutra, Max Suell
Banca de defesa: Pinto, Fernando Augusto de Noronha Castro, Pacheco, Pedro Manuel Calas, Raptopoulos, Luciano Santos Constantin
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do Rio de Janeiro
Programa de Pós-Graduação: Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica
Departamento: Instituto Alberto Luiz Coimbra de Pós-Graduação e Pesquisa de Engenharia
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Transbordo de carga offshore
Robô
Área do conhecimento CNPq:
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA DE PRODUCAO
Link de acesso: http://hdl.handle.net/11422/12167
Resumo: Apresenta-se, nesta dissertação, o projeto conceitual do protótipo de um mecanismo que simula a transferência de cargas offshore. Este mecanismo é composto por manipuladores paralelos, sendo um deles a Plataforma Stewart e o outro um robô paralelo cujos os atuadores são cabos de aço. O objetivo é simular o transbordo de carga no mar. Um estudo cinemático e cinético foi realizado para ambos os mecanismos, que são acoplados por uma estrutura metálica. A cinemática dos cabos é introduzida considerando o efeito da elasticidade. As simulações são feitas em um protótipo de 9- DOF (graus de liberdade) para validar os modelos teóricos. Os resultados demonstram o comportamento dinâmico deste sistema, sendo a discretização em 10 pontos a que apresentou melhor relação eficiência computacional em relação a precisão numérica para os valores de deformação dos cabos do CAbLev.
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Os resultados demonstram o comportamento dinâmico deste sistema, sendo a discretização em 10 pontos a que apresentou melhor relação eficiência computacional em relação a precisão numérica para os valores de deformação dos cabos do CAbLev.In this dissertation, the Conceptual Project of the prototype of a mechanism that simulates the transfer of offshore cargoes is presented. This mechanism is composed of parallel manipulators, one being the Stewart Platform and the other a parallel robot whose actuators are steel cables. The objective is to simulate the transshipment of cargo at sea. The kinematic and the kinetic study was performed for both mechanisms, which are coupled by a metal structure. The kinematics of the cables are introduced considering the effect of the elasticity. The simulations are done in a prototype of 9-DOF (degrees of freedom) to validate the theoretical models. The results show the dynamic behavior of this system. The results demonstrate the dynamic behavior of this system, being the discretization in 10 points the one that presented better relation computational efficiency about the numerical precision for the deformation values of CAbLev cablesSubmitted by Daniele Fonseca (daniele@ct.ufrj.br) on 2020-05-08T12:56:28Z No. of bitstreams: 1 RenanAmorimGoncalves.pdf: 1985879 bytes, checksum: 41b412baafbb3ab94e70fdb5b57a61b9 (MD5)Made available in DSpace on 2020-05-08T12:56:28Z (GMT). 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