Arquitetura de Software para Barcos Robóticos
Ano de defesa: | 2014 |
---|---|
Autor(a) principal: | |
Orientador(a): | |
Banca de defesa: | |
Tipo de documento: | Dissertação |
Tipo de acesso: | Acesso aberto |
Idioma: | por |
Instituição de defesa: |
Universidade Federal do Rio Grande do Norte
|
Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
|
Departamento: |
Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações
|
País: |
BR
|
Palavras-chave em Português: | |
Palavras-chave em Inglês: | |
Área do conhecimento CNPq: | |
Link de acesso: | https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15509 |
Resumo: | We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the project N-Boat Lab NatalNet DCA, which aims to empower a sailboat navigating autonomously. The constituent components of this architecture are the memory modules, strategy, communication, sensing, actuation, energy, security and surveillance, making these systems the boat and base station. To validate the simulator was developed in C language and implemented using the graphics API OpenGL resources, whose main results were obtained in the implementation of memory, performance and strategy modules, more specifically data sharing, control of sails and rudder and planning short routes based on an algorithm for navigation, respectively. The experimental results, shown in this study indicate the feasibility of the actual use of the software architecture developed and their application in the area of autonomous mobile robotics |
id |
UFRN_2b8aadf8516ed9b06c6aaafe268bbc39 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:https://repositorio.ufrn.br:123456789/15509 |
network_acronym_str |
UFRN |
network_name_str |
Repositório Institucional da UFRN |
repository_id_str |
|
spelling |
Santos, Einstein Gomes doshttp://lattes.cnpq.br/1001652616240958http://lattes.cnpq.br/1562357566810393Alsina, Pablo Javierhttp://lattes.cnpq.br/3653597363789712Souza, Anderson Abner de Santanahttp://lattes.cnpq.br/2563070123322776Aroca, Rafael Vidalhttp://lattes.cnpq.br/9262228584082064Gonçalves, Luiz Marcos Garcia2014-12-17T14:56:20Z2014-12-092014-12-17T14:56:20Z2014-01-23SANTOS, Einstein Gomes dos. Arquitetura de Software para Barcos Robóticos. 2014. 82 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2014.https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15509We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the project N-Boat Lab NatalNet DCA, which aims to empower a sailboat navigating autonomously. The constituent components of this architecture are the memory modules, strategy, communication, sensing, actuation, energy, security and surveillance, making these systems the boat and base station. To validate the simulator was developed in C language and implemented using the graphics API OpenGL resources, whose main results were obtained in the implementation of memory, performance and strategy modules, more specifically data sharing, control of sails and rudder and planning short routes based on an algorithm for navigation, respectively. The experimental results, shown in this study indicate the feasibility of the actual use of the software architecture developed and their application in the area of autonomous mobile roboticsPropomos neste trabalho uma arquitetura de software para barcos robóticos destinados a atuarem em ambientes aquáticos diversos, de forma totalmente autônoma, realizando telemetria com uma estação-base e desta recebendo missões a serem realizadas. Tal proposta visa aplicar-se dentro do projeto N-Boat do laboratório Natalnet-DCA, que tem como objetivo principal capacitar um veleiro a navegar autonomamente. Os componentes constituintes dessa arquitetura são os módulos de memória, estratégia, comunicação, sensoriamento, atuação, energia, segurança e supervisão, formando estes os sistemas do barco e da estação-base. Para sua validação foi desenvolvido um simulador implementado na linguagem C e utilizando recursos da API gráfica OpenGL, cujos principais resultados foram obtidos na implementação dos módulos de memória, de atuação e de estratégia, mais especificamente no compartilhamento de dados, no controle das velas e do leme e no planejamento de rotas curtas baseado em um algoritmo de navegação, respectivamente. Os resultados dos experimentos realizados, mostrados no presente trabalho, indicam a viabilidade da utilização real da arquitetura de software desenvolvida e sua aplicação na área da robótica móvel autônomaCoordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superiorapplication/pdfporUniversidade Federal do Rio Grande do NortePrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaUFRNBRAutomação e Sistemas; Engenharia de Computação; TelecomunicaçõesSistemas Robóticos Autônomos. Veleiros Autônomos. Arquitetura de SoftwareAutonomous Robotic Systems. Autonomous Sailboats. Software ArchitectureCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAArquitetura de Software para Barcos Robóticosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFRNinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)instacron:UFRNORIGINALEinsteinGS_DISSERT.pdfapplication/pdf2235729https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15509/1/EinsteinGS_DISSERT.pdfc7975deebdcccbba6d5c03bbecc7084dMD51TEXTEinsteinGS_DISSERT.pdf.txtEinsteinGS_DISSERT.pdf.txtExtracted texttext/plain84968https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15509/6/EinsteinGS_DISSERT.pdf.txt0db9b5ee369c6321f922eba0dd8caf91MD56THUMBNAILEinsteinGS_DISSERT.pdf.jpgEinsteinGS_DISSERT.pdf.jpgIM Thumbnailimage/jpeg3266https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15509/7/EinsteinGS_DISSERT.pdf.jpg1fbc3577c4e0fc8afe5908e9c65a340aMD57123456789/155092017-11-01 05:22:45.487oai:https://repositorio.ufrn.br:123456789/15509Repositório de PublicaçõesPUBhttp://repositorio.ufrn.br/oai/opendoar:2017-11-01T08:22:45Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN)false |
dc.title.por.fl_str_mv |
Arquitetura de Software para Barcos Robóticos |
title |
Arquitetura de Software para Barcos Robóticos |
spellingShingle |
Arquitetura de Software para Barcos Robóticos Santos, Einstein Gomes dos Sistemas Robóticos Autônomos. Veleiros Autônomos. Arquitetura de Software Autonomous Robotic Systems. Autonomous Sailboats. Software Architecture CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
title_short |
Arquitetura de Software para Barcos Robóticos |
title_full |
Arquitetura de Software para Barcos Robóticos |
title_fullStr |
Arquitetura de Software para Barcos Robóticos |
title_full_unstemmed |
Arquitetura de Software para Barcos Robóticos |
title_sort |
Arquitetura de Software para Barcos Robóticos |
author |
Santos, Einstein Gomes dos |
author_facet |
Santos, Einstein Gomes dos |
author_role |
author |
dc.contributor.authorID.por.fl_str_mv |
|
dc.contributor.authorLattes.por.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/1001652616240958 |
dc.contributor.advisorID.por.fl_str_mv |
|
dc.contributor.advisorLattes.por.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/1562357566810393 |
dc.contributor.referees1.pt_BR.fl_str_mv |
Alsina, Pablo Javier |
dc.contributor.referees1ID.por.fl_str_mv |
|
dc.contributor.referees1Lattes.por.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/3653597363789712 |
dc.contributor.referees2.pt_BR.fl_str_mv |
Souza, Anderson Abner de Santana |
dc.contributor.referees2ID.por.fl_str_mv |
|
dc.contributor.referees2Lattes.por.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/2563070123322776 |
dc.contributor.referees3.pt_BR.fl_str_mv |
Aroca, Rafael Vidal |
dc.contributor.referees3ID.por.fl_str_mv |
|
dc.contributor.referees3Lattes.por.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/9262228584082064 |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Santos, Einstein Gomes dos |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Gonçalves, Luiz Marcos Garcia |
contributor_str_mv |
Gonçalves, Luiz Marcos Garcia |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Sistemas Robóticos Autônomos. Veleiros Autônomos. Arquitetura de Software |
topic |
Sistemas Robóticos Autônomos. Veleiros Autônomos. Arquitetura de Software Autonomous Robotic Systems. Autonomous Sailboats. Software Architecture CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
dc.subject.eng.fl_str_mv |
Autonomous Robotic Systems. Autonomous Sailboats. Software Architecture |
dc.subject.cnpq.fl_str_mv |
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA |
description |
We propose in this work a software architecture for robotic boats intended to act in diverse aquatic environments, fully autonomously, performing telemetry to a base station and getting this mission to be accomplished. This proposal aims to apply within the project N-Boat Lab NatalNet DCA, which aims to empower a sailboat navigating autonomously. The constituent components of this architecture are the memory modules, strategy, communication, sensing, actuation, energy, security and surveillance, making these systems the boat and base station. To validate the simulator was developed in C language and implemented using the graphics API OpenGL resources, whose main results were obtained in the implementation of memory, performance and strategy modules, more specifically data sharing, control of sails and rudder and planning short routes based on an algorithm for navigation, respectively. The experimental results, shown in this study indicate the feasibility of the actual use of the software architecture developed and their application in the area of autonomous mobile robotics |
publishDate |
2014 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2014-12-17T14:56:20Z |
dc.date.available.fl_str_mv |
2014-12-09 2014-12-17T14:56:20Z |
dc.date.issued.fl_str_mv |
2014-01-23 |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.citation.fl_str_mv |
SANTOS, Einstein Gomes dos. Arquitetura de Software para Barcos Robóticos. 2014. 82 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2014. |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15509 |
identifier_str_mv |
SANTOS, Einstein Gomes dos. Arquitetura de Software para Barcos Robóticos. 2014. 82 f. Dissertação (Mestrado em Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações) - Universidade Federal do Rio Grande do Norte, Natal, 2014. |
url |
https://repositorio.ufrn.br/jspui/handle/123456789/15509 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal do Rio Grande do Norte |
dc.publisher.program.fl_str_mv |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UFRN |
dc.publisher.country.fl_str_mv |
BR |
dc.publisher.department.fl_str_mv |
Automação e Sistemas; Engenharia de Computação; Telecomunicações |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade Federal do Rio Grande do Norte |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Repositório Institucional da UFRN instname:Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN) instacron:UFRN |
instname_str |
Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN) |
instacron_str |
UFRN |
institution |
UFRN |
reponame_str |
Repositório Institucional da UFRN |
collection |
Repositório Institucional da UFRN |
bitstream.url.fl_str_mv |
https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15509/1/EinsteinGS_DISSERT.pdf https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15509/6/EinsteinGS_DISSERT.pdf.txt https://repositorio.ufrn.br/bitstream/123456789/15509/7/EinsteinGS_DISSERT.pdf.jpg |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
c7975deebdcccbba6d5c03bbecc7084d 0db9b5ee369c6321f922eba0dd8caf91 1fbc3577c4e0fc8afe5908e9c65a340a |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 MD5 MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Repositório Institucional da UFRN - Universidade Federal do Rio Grande do Norte (UFRN) |
repository.mail.fl_str_mv |
|
_version_ |
1797777801882894336 |