Problema de perseguição-evasão baseado em random walk

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2016
Autor(a) principal: Gonçalves, Antônio Renato Cruz lattes
Orientador(a): Carvalho, Elyson Ádan Nunes
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal de Sergipe
Programa de Pós-Graduação: Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Engenharia elétrica
Passeio aleatório
Probabilidades
Perseguição-evasão
Sistemas de múltiplos robôs
Visão limitada
Random walk
Grade de ocupação
Palavras-chave em Inglês:
Pursuit-evasion
Multi-robots systems
Limited sensing
Occupancy grid
Área do conhecimento CNPq:
ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Link de acesso: https://ri.ufs.br/handle/riufs/5023
Resumo: One of the greatest reasons to use robotics rather than human beings is to avoid hazardous situations such as activities related to search, surveillance and rescue. The pursuit-evasion problem is a fundamental theoretical base to apply robotics on these cases. This dissertation presents an approach to solve the pursuit-evasion problem with no previous knowledge of the map, which must be simply connected, using multi-robots systems with limited sensing. The approach is based on the random walk, since it is a mathematical formalization probabilistically complete, considering plane and obstacle free environments that shall be treated discretely through a regular occupation grid. This dissertation also presents a variation of this approach, though it considers random walk probabilities, to enhance the previous approach, decreasing the amount of iterations needed to solve the problem. In order to validate what is proposed, a discrete multi-robot simulation environment was developed. Finally, the results obtained on the tests that were performed and possible future works that could improve this approach are discussed.
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