Diseño de un controlador para un vehículo movil

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2017
Autor(a) principal: Machín, Sofía Valentina
Orientador(a): Perondi, Eduardo André
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: spa
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robôs móveis
Simulação computacional
Palavras-chave em Inglês:
Mobile robot
Computed torque control
Autonomous movement
Link de acesso: http://hdl.handle.net/10183/172037
Resumo: El siguiente trabajo busca desarrollar y testear un controlador para un robot móvil con fines agrícolas. Enmarcado en un proyecto más grande, que actualmente desarrolla un prototipo de robot móvil con desplazamiento autónomo para colaborar en las tareas agropecuarias, este trabajo parte de las ecuaciones cinemáticas desarrolladas para este prototipo y desarrolla una estrategia de control mediante torque computado para el desplazamiento autónomo del vehículo en el medio y se realizan simulaciones de las mismas. Realizado este trabajo y obteniendo resultados certeros se deja todo pronto para continuar con la instancia experimental en el prototipo.
id URGS_fbeb574bb6e76afa005c532f8f0da218
oai_identifier_str oai:www.lume.ufrgs.br:10183/172037
network_acronym_str URGS
network_name_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS
repository_id_str
spelling Machín, Sofía ValentinaPerondi, Eduardo AndréLaranja, Rafael Antonio Comparsi2018-01-19T02:22:23Z2017http://hdl.handle.net/10183/172037001057758El siguiente trabajo busca desarrollar y testear un controlador para un robot móvil con fines agrícolas. Enmarcado en un proyecto más grande, que actualmente desarrolla un prototipo de robot móvil con desplazamiento autónomo para colaborar en las tareas agropecuarias, este trabajo parte de las ecuaciones cinemáticas desarrolladas para este prototipo y desarrolla una estrategia de control mediante torque computado para el desplazamiento autónomo del vehículo en el medio y se realizan simulaciones de las mismas. Realizado este trabajo y obteniendo resultados certeros se deja todo pronto para continuar con la instancia experimental en el prototipo.The following dissertation tries to develop and test a movil robot controller for agricultural purposes. Framed in a bigger proyect that is currently developing a mobile robot prototype with autonomous movement to help with agricultural work, this work starts in the kinematic equations developed for the prototype and develops a control strategy through computed torque control for the autonomous movement of the vehicle and simulations are performed of such computation. With this work finished and with the results obtained is ready to continue with the experimental instance in the prototype.application/pdfspaRobôs móveisSimulação computacionalMobile robotComputed torque controlAutonomous movementDiseño de un controlador para un vehículo movilinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisUniversidade Federal do Rio Grande do SulEscola de EngenhariaPrograma de Pós-Graduação em Engenharia MecânicaPorto Alegre, BR-RS2017mestradoinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGSinstname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)instacron:UFRGSORIGINAL001057758.pdf001057758.pdfTexto completo (espanhol)application/pdf2227809http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/172037/1/001057758.pdf4472735af38d66082356c378658addc4MD51TEXT001057758.pdf.txt001057758.pdf.txtExtracted Texttext/plain97199http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/172037/2/001057758.pdf.txt117b31d4a7a2b4e595d58c3b2705d09eMD52THUMBNAIL001057758.pdf.jpg001057758.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg975http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/172037/3/001057758.pdf.jpg125aea09e8783291917fdaae92919667MD5310183/1720372021-05-26 04:34:43.496128oai:www.lume.ufrgs.br:10183/172037Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttps://lume.ufrgs.br/handle/10183/2PUBhttps://lume.ufrgs.br/oai/requestlume@ufrgs.br||lume@ufrgs.bropendoar:18532021-05-26T07:34:43Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)false
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Diseño de un controlador para un vehículo movil
title Diseño de un controlador para un vehículo movil
spellingShingle Diseño de un controlador para un vehículo movil
Machín, Sofía Valentina
Robôs móveis
Simulação computacional
Mobile robot
Computed torque control
Autonomous movement
title_short Diseño de un controlador para un vehículo movil
title_full Diseño de un controlador para un vehículo movil
title_fullStr Diseño de un controlador para un vehículo movil
title_full_unstemmed Diseño de un controlador para un vehículo movil
title_sort Diseño de un controlador para un vehículo movil
author Machín, Sofía Valentina
author_facet Machín, Sofía Valentina
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Machín, Sofía Valentina
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Perondi, Eduardo André
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv Laranja, Rafael Antonio Comparsi
contributor_str_mv Perondi, Eduardo André
Laranja, Rafael Antonio Comparsi
dc.subject.por.fl_str_mv Robôs móveis
Simulação computacional
topic Robôs móveis
Simulação computacional
Mobile robot
Computed torque control
Autonomous movement
dc.subject.eng.fl_str_mv Mobile robot
Computed torque control
Autonomous movement
description El siguiente trabajo busca desarrollar y testear un controlador para un robot móvil con fines agrícolas. Enmarcado en un proyecto más grande, que actualmente desarrolla un prototipo de robot móvil con desplazamiento autónomo para colaborar en las tareas agropecuarias, este trabajo parte de las ecuaciones cinemáticas desarrolladas para este prototipo y desarrolla una estrategia de control mediante torque computado para el desplazamiento autónomo del vehículo en el medio y se realizan simulaciones de las mismas. Realizado este trabajo y obteniendo resultados certeros se deja todo pronto para continuar con la instancia experimental en el prototipo.
publishDate 2017
dc.date.issued.fl_str_mv 2017
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2018-01-19T02:22:23Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://hdl.handle.net/10183/172037
dc.identifier.nrb.pt_BR.fl_str_mv 001057758
url http://hdl.handle.net/10183/172037
identifier_str_mv 001057758
dc.language.iso.fl_str_mv spa
language spa
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv application/pdf
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS
instname:Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
instacron:UFRGS
instname_str Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
instacron_str UFRGS
institution UFRGS
reponame_str Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS
collection Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS
bitstream.url.fl_str_mv http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/172037/1/001057758.pdf
http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/172037/2/001057758.pdf.txt
http://www.lume.ufrgs.br/bitstream/10183/172037/3/001057758.pdf.jpg
bitstream.checksum.fl_str_mv 4472735af38d66082356c378658addc4
117b31d4a7a2b4e595d58c3b2705d09e
125aea09e8783291917fdaae92919667
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFRGS - Universidade Federal do Rio Grande do Sul (UFRGS)
repository.mail.fl_str_mv lume@ufrgs.br||lume@ufrgs.br
_version_ 1797065093613092864

Registros relacionados