Dynamic bipedal locomotion based on hybrid zero dynamics control.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2019
Autor(a) principal: Arthur Castello Branco de Oliveira
Orientador(a): Bruno Augusto Angelico
Banca de defesa: Arturo Forner Cordero, Carlos Eduardo de Brito Novaes
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: eng
Instituição de defesa: Universidade de São Paulo
Programa de Pós-Graduação: Engenharia Elétrica
Departamento: Não Informado pela instituição
País: BR
Link de acesso: https://doi.org/10.11606/D.3.2019.tde-07052019-104056
Resumo: This work presents an alternative method for 3D bipedal gait design using independent controllers for the plane of motion frontal and sagittal. The use of virtual constraints to design a stable gait for the frontal system is fully developed and studied in this work and the resulting gait simulated. The results, although not definitive, are promising.
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spelling info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesis Dynamic bipedal locomotion based on hybrid zero dynamics control. Locomoção bípede dinâmica baseada na dinâmica zero híbrida. 2019-03-11Bruno Augusto AngelicoPaulo Sergio Pereira da SilvaArturo Forner CorderoCarlos Eduardo de Brito NovaesArthur Castello Branco de OliveiraUniversidade de São PauloEngenharia ElétricaUSPBR Bipedal robot Controle (Teoria de sistemas de controle) Hybrid system Limit cycle Robótica Sistemas dinâmicos Virtual constrains Zero dinamics This work presents an alternative method for 3D bipedal gait design using independent controllers for the plane of motion frontal and sagittal. The use of virtual constraints to design a stable gait for the frontal system is fully developed and studied in this work and the resulting gait simulated. The results, although not definitive, are promising. Esta tese apresenta um método alternativo de síntese de marcha bípede 3D usando controladores independentes projetados para os planos de movimento frontal e sagital. O uso de restrições virtuais no projeto de uma marcha estável para o plano frontal é completamente desenvolvido e estudado neste trabalho. A marcha resultante é simulada e os resultados, apesar de ainda não definitivos, são promissores. https://doi.org/10.11606/D.3.2019.tde-07052019-104056info:eu-repo/semantics/openAccessengreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USPinstname:Universidade de São Paulo (USP)instacron:USP2023-12-21T18:23:25Zoai:teses.usp.br:tde-07052019-104056Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.teses.usp.br/PUBhttp://www.teses.usp.br/cgi-bin/mtd2br.plvirginia@if.usp.br|| atendimento@aguia.usp.br||virginia@if.usp.bropendoar:27212019-06-07T17:43:06Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da USP - Universidade de São Paulo (USP)false
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