Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2017
Autor(a) principal: Siqueira, Everson Brum
Orientador(a): Oliveira, Vinicius Menezes de, Azzolin, Rodrigo Zelir
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Inspeção robótica
Fusão sensorial
Tubulações
Oleodutos
Pipelines
Robotic inspection
Sensorial fusion
Link de acesso: http://repositorio.furg.br/handle/1/8522
Resumo: Os oleodutos são a maneira mais eficiente de transportar hidrocarbonetos, como (óleo, gás, água, por exemplo). Estas tubulações apresentam problemas de desgaste, corrosão e obstrução com alguns materiais internos. Dependendo do produto que é transportado pode ser perigoso. Uma alternativa para evitar esse risco é realizar inspeções regularmente. Muitos dos tubos estão localizados em difícil acesso aos seres humanos. Então, o desenvolvimento da tecnologia nos traz o emprego de robôs para inspecionar tubulações. O maior desafio para aplicar robôs no ducto são os problemas de localização. As técnicas de localização de robôs permitem adquirir a posição de falha de tubulação. O principal proposto deste trabalho é aplicar uma técnica para localizar o protótipo mecânico desenvolvido pela FURG para inspecionar tubulações da refinaria brasileira de óleo.
id FURG_13e89feaea97824c615bcfdf1dda11c6
oai_identifier_str oai:repositorio.furg.br:1/8522
network_acronym_str FURG
network_name_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
repository_id_str
spelling Siqueira, Everson BrumOliveira, Vinicius Menezes deAzzolin, Rodrigo Zelir2020-04-01T20:03:03Z2020-04-01T20:03:03Z2017SIQUEIRA, Everson Brum. Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman. 2017. 83 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia da Computação) – Centro de Ciências Computacionais, Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, 2017.http://repositorio.furg.br/handle/1/8522Os oleodutos são a maneira mais eficiente de transportar hidrocarbonetos, como (óleo, gás, água, por exemplo). Estas tubulações apresentam problemas de desgaste, corrosão e obstrução com alguns materiais internos. Dependendo do produto que é transportado pode ser perigoso. Uma alternativa para evitar esse risco é realizar inspeções regularmente. Muitos dos tubos estão localizados em difícil acesso aos seres humanos. Então, o desenvolvimento da tecnologia nos traz o emprego de robôs para inspecionar tubulações. O maior desafio para aplicar robôs no ducto são os problemas de localização. As técnicas de localização de robôs permitem adquirir a posição de falha de tubulação. O principal proposto deste trabalho é aplicar uma técnica para localizar o protótipo mecânico desenvolvido pela FURG para inspecionar tubulações da refinaria brasileira de óleo.Pipelines are the most efficiently way to convey hydrocarbons such as (oil, gas, water eg). These pipelines present problems with wear, corrosion and obstruction with some internal materials. Depending of product that is conveyed can be dangerous. An alternative avoid this risk is to realise inspections regularly. Many of pipes are located in hardly access to humans. Then, the development of the technology brings us the employment of robots to inspect pipes. The biggest challenge to apply robots in duct is the localization problems. The localization techniques of robots allows to acquire the position of pipe failure. The main proposed of this work is to apply a technique to localize the mechanical prototype developed by FURG to inspect pipes of brazillian refinery of oil.porInspeção robóticaFusão sensorialTubulaçõesOleodutosPipelinesRobotic inspectionSensorial fusionFusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalmaninfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)instacron:FURGORIGINAL55.pdf55.pdfapplication/pdf12179190https://repositorio.furg.br/bitstreams/78d291a9-4bce-49cb-9fe6-afe13a712b7f/download7ce4f427ea65843dab781cf449aede3aMD51trueAnonymousREADLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.furg.br/bitstreams/1730dbf3-b664-486e-96a7-422569092edb/download8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52falseAnonymousREADTEXT55.pdf.txt55.pdf.txtExtracted texttext/plain106327https://repositorio.furg.br/bitstreams/efe71e18-6ced-48d8-8297-0dad26217cc8/download959c1dde523fac5f015b192e166ffe4bMD53falseAnonymousREADTHUMBNAIL55.pdf.jpg55.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg2417https://repositorio.furg.br/bitstreams/f20a8ece-bee3-4a0f-b183-1882707e8e2b/download41eedcc26f3b965af5617feeeab5e05aMD54falseAnonymousREAD1/85222025-12-10 01:02:35.579open.accessoai:repositorio.furg.br:1/8522https://repositorio.furg.brRepositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.furg.br/oai/request || http://200.19.254.174/oai/requestrepositorio@furg.br||sib.bdtd@furg.bropendoar:2025-12-10T04:02:35Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)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
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman
title Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman
spellingShingle Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman
Siqueira, Everson Brum
Inspeção robótica
Fusão sensorial
Tubulações
Oleodutos
Pipelines
Robotic inspection
Sensorial fusion
title_short Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman
title_full Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman
title_fullStr Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman
title_full_unstemmed Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman
title_sort Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman
author Siqueira, Everson Brum
author_facet Siqueira, Everson Brum
author_role author
dc.contributor.author.fl_str_mv Siqueira, Everson Brum
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Oliveira, Vinicius Menezes de
Azzolin, Rodrigo Zelir
contributor_str_mv Oliveira, Vinicius Menezes de
Azzolin, Rodrigo Zelir
dc.subject.por.fl_str_mv Inspeção robótica
Fusão sensorial
Tubulações
Oleodutos
Pipelines
Robotic inspection
Sensorial fusion
topic Inspeção robótica
Fusão sensorial
Tubulações
Oleodutos
Pipelines
Robotic inspection
Sensorial fusion
description Os oleodutos são a maneira mais eficiente de transportar hidrocarbonetos, como (óleo, gás, água, por exemplo). Estas tubulações apresentam problemas de desgaste, corrosão e obstrução com alguns materiais internos. Dependendo do produto que é transportado pode ser perigoso. Uma alternativa para evitar esse risco é realizar inspeções regularmente. Muitos dos tubos estão localizados em difícil acesso aos seres humanos. Então, o desenvolvimento da tecnologia nos traz o emprego de robôs para inspecionar tubulações. O maior desafio para aplicar robôs no ducto são os problemas de localização. As técnicas de localização de robôs permitem adquirir a posição de falha de tubulação. O principal proposto deste trabalho é aplicar uma técnica para localizar o protótipo mecânico desenvolvido pela FURG para inspecionar tubulações da refinaria brasileira de óleo.
publishDate 2017
dc.date.issued.fl_str_mv 2017
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2020-04-01T20:03:03Z
dc.date.available.fl_str_mv 2020-04-01T20:03:03Z
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv SIQUEIRA, Everson Brum. Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman. 2017. 83 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia da Computação) – Centro de Ciências Computacionais, Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, 2017.
dc.identifier.uri.fl_str_mv http://repositorio.furg.br/handle/1/8522
identifier_str_mv SIQUEIRA, Everson Brum. Fusão sensorial para navegação em tubulações utilizando Filtro de Kalman. 2017. 83 f. Dissertação (Mestrado em Engenharia da Computação) – Centro de Ciências Computacionais, Universidade Federal do Rio Grande, Rio Grande, 2017.
url http://repositorio.furg.br/handle/1/8522
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/openAccess
eu_rights_str_mv openAccess
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron:FURG
instname_str Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
instacron_str FURG
institution FURG
reponame_str Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
collection Repositório Institucional da FURG (RI FURG)
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.furg.br/bitstreams/78d291a9-4bce-49cb-9fe6-afe13a712b7f/download
https://repositorio.furg.br/bitstreams/1730dbf3-b664-486e-96a7-422569092edb/download
https://repositorio.furg.br/bitstreams/efe71e18-6ced-48d8-8297-0dad26217cc8/download
https://repositorio.furg.br/bitstreams/f20a8ece-bee3-4a0f-b183-1882707e8e2b/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 7ce4f427ea65843dab781cf449aede3a
8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33
959c1dde523fac5f015b192e166ffe4b
41eedcc26f3b965af5617feeeab5e05a
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)
repository.mail.fl_str_mv repositorio@furg.br||sib.bdtd@furg.br
_version_ 1856849694122049536

Registros relacionados