Uma Abordagem Topológica Híbrida Baseada em Mapas Espacial e Perceptivo para Robôs

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2011
Autor(a) principal: Rocha, Celina Häffele da
Orientador(a): Botelho, Silvia Silva da Costa, Drews Junior, Paulo Lilles Jorge
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Não Informado pela instituição
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Mapeamento Robótico
Redes Neurais Artificiais
Mapas Topológicos
Redes de Kohonen
Estruturas Celulares Crescentes
Robotic Mapping
Arti cial Neural Networks
Topological Maps
Kohonen Networks
Growing Cell Structures
Link de acesso: http://repositorio.furg.br/handle/1/8850
Resumo: Neste trabalho será descrito um estudo sobre a aplicação de mapas topológicos , mais precisamente mapas auto-organizáveis, e seu uso em diferentes níveis semânticos para o tratamento de informações sensoriais. É proposto um método para mapeamento robótico utilizando mapas auto-organizáveis dispostos em níveis, que sejam capazes de amenizar os problemas de escalabilidade, correspondência, presença de ruídos, dinamicidade do ambiente e estratégias de exploração, possibilitado o uso de diferentes tipos de informações sensoriais. O sistema foi implementado de C++ e validado em simulação, na qual o robô é dotado com uma câmera omnidirecional e um GPS. O algoritmo proposto mostrou-se e ciente, conseguindo compactar informação e reconhecendo dados semelhantes.
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O sistema foi implementado de C++ e validado em simulação, na qual o robô é dotado com uma câmera omnidirecional e um GPS. O algoritmo proposto mostrou-se e ciente, conseguindo compactar informação e reconhecendo dados semelhantes.This work describes an application study about topological maps to deal with sensorial information using di erent semantic levels. It is proposed a method to robotic mapping using self-organizing maps disposed in levels. It is capable to deal with the scalability problem, correspondence matching, noise sensory data, environment dynamicity and different exploration strategies. It allows using di erent sensory sources. The system is implemented using C++ language and it is validated using robotic simulation. The robot is simulation has an unidirectional camera and GPS. The results show the capacities to information compression and similar data recognition.porMapeamento RobóticoRedes Neurais ArtificiaisMapas TopológicosRedes de KohonenEstruturas Celulares CrescentesRobotic MappingArti cial Neural NetworksTopological MapsKohonen NetworksGrowing Cell StructuresUma Abordagem Topológica Híbrida Baseada em Mapas Espacial e Perceptivo para Robôsinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da FURG (RI FURG)instname:Universidade Federal do Rio Grande (FURG)instacron:FURGORIGINALCelina Häffele da Rocha.pdfCelina Häffele da Rocha.pdfapplication/pdf3105462https://repositorio.furg.br/bitstreams/0bbb4435-c70c-4b3d-84b2-7ee84f116d5d/downloadf37042d6625dea313965e082ac0b6a3eMD51trueAnonymousREADLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://repositorio.furg.br/bitstreams/68b17fc9-d353-410e-abdb-54cd24b794e8/download8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52falseAnonymousREADTEXTCelina Häffele da Rocha.pdf.txtCelina Häffele da Rocha.pdf.txtExtracted texttext/plain103960https://repositorio.furg.br/bitstreams/1ddccb68-6cd1-4847-a21c-4136daf935d1/download725f40a87d602c4c4d9f1844761499dbMD53falseAnonymousREADTHUMBNAILCelina Häffele da Rocha.pdf.jpgCelina Häffele da Rocha.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg2758https://repositorio.furg.br/bitstreams/4da31006-fa33-4b13-9ba1-ef59b9768dd7/download14ab0bfe5acb2aa124ab35fa79330b5fMD54falseAnonymousREAD1/88502025-12-10 00:46:01.404open.accessoai:repositorio.furg.br:1/8850https://repositorio.furg.brRepositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.furg.br/oai/request || http://200.19.254.174/oai/requestrepositorio@furg.br||sib.bdtd@furg.bropendoar:2025-12-10T03:46:01Repositório Institucional da FURG (RI FURG) - Universidade Federal do Rio Grande (FURG)falseTk9URTogUExBQ0UgWU9VUiBPV04gTElDRU5TRSBIRVJFClRoaXMgc2FtcGxlIGxpY2Vuc2UgaXMgcHJvdmlkZWQgZm9yIGluZm9ybWF0aW9uYWwgcHVycG9zZXMgb25seS4KCk5PTi1FWENMVVNJVkUgRElTVFJJQlVUSU9OIExJQ0VOU0UKCkJ5IHNpZ25pbmcgYW5kIHN1Ym1pdHRpbmcgdGhpcyBsaWNlbnNlLCB5b3UgKHRoZSBhdXRob3Iocykgb3IgY29weXJpZ2h0Cm93bmVyKSBncmFudHMgdG8gRFNwYWNlIFVuaXZlcnNpdHkgKERTVSkgdGhlIG5vbi1leGNsdXNpdmUgcmlnaHQgdG8gcmVwcm9kdWNlLAp0cmFuc2xhdGUgKGFzIGRlZmluZWQgYmVsb3cpLCBhbmQvb3IgZGlzdHJpYnV0ZSB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gKGluY2x1ZGluZwp0aGUgYWJzdHJhY3QpIHdvcmxkd2lkZSBpbiBwcmludCBhbmQgZWxlY3Ryb25pYyBmb3JtYXQgYW5kIGluIGFueSBtZWRpdW0sCmluY2x1ZGluZyBidXQgbm90IGxpbWl0ZWQgdG8gYXVkaW8gb3IgdmlkZW8uCgpZb3UgYWdyZWUgdGhhdCBEU1UgbWF5LCB3aXRob3V0IGNoYW5naW5nIHRoZSBjb250ZW50LCB0cmFuc2xhdGUgdGhlCnN1Ym1pc3Npb24gdG8gYW55IG1lZGl1bSBvciBmb3JtYXQgZm9yIHRoZSBwdXJwb3NlIG9mIHByZXNlcnZhdGlvbi4KCllvdSBhbHNvIGFncmVlIHRoYXQgRFNVIG1heSBrZWVwIG1vcmUgdGhhbiBvbmUgY29weSBvZiB0aGlzIHN1Ym1pc3Npb24gZm9yCnB1cnBvc2VzIG9mIHNlY3VyaXR5LCBiYWNrLXVwIGFuZCBwcmVzZXJ2YXRpb24uCgpZb3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgdGhlIHN1Ym1pc3Npb24gaXMgeW91ciBvcmlnaW5hbCB3b3JrLCBhbmQgdGhhdCB5b3UgaGF2ZQp0aGUgcmlnaHQgdG8gZ3JhbnQgdGhlIHJpZ2h0cyBjb250YWluZWQgaW4gdGhpcyBsaWNlbnNlLiBZb3UgYWxzbyByZXByZXNlbnQKdGhhdCB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gZG9lcyBub3QsIHRvIHRoZSBiZXN0IG9mIHlvdXIga25vd2xlZGdlLCBpbmZyaW5nZSB1cG9uCmFueW9uZSdzIGNvcHlyaWdodC4KCklmIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uIGNvbnRhaW5zIG1hdGVyaWFsIGZvciB3aGljaCB5b3UgZG8gbm90IGhvbGQgY29weXJpZ2h0LAp5b3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgeW91IGhhdmUgb2J0YWluZWQgdGhlIHVucmVzdHJpY3RlZCBwZXJtaXNzaW9uIG9mIHRoZQpjb3B5cmlnaHQgb3duZXIgdG8gZ3JhbnQgRFNVIHRoZSByaWdodHMgcmVxdWlyZWQgYnkgdGhpcyBsaWNlbnNlLCBhbmQgdGhhdApzdWNoIHRoaXJkLXBhcnR5IG93bmVkIG1hdGVyaWFsIGlzIGNsZWFybHkgaWRlbnRpZmllZCBhbmQgYWNrbm93bGVkZ2VkCndpdGhpbiB0aGUgdGV4dCBvciBjb250ZW50IG9mIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uLgoKSUYgVEhFIFNVQk1JU1NJT04gSVMgQkFTRUQgVVBPTiBXT1JLIFRIQVQgSEFTIEJFRU4gU1BPTlNPUkVEIE9SIFNVUFBPUlRFRApCWSBBTiBBR0VOQ1kgT1IgT1JHQU5JWkFUSU9OIE9USEVSIFRIQU4gRFNVLCBZT1UgUkVQUkVTRU5UIFRIQVQgWU9VIEhBVkUKRlVMRklMTEVEIEFOWSBSSUdIVCBPRiBSRVZJRVcgT1IgT1RIRVIgT0JMSUdBVElPTlMgUkVRVUlSRUQgQlkgU1VDSApDT05UUkFDVCBPUiBBR1JFRU1FTlQuCgpEU1Ugd2lsbCBjbGVhcmx5IGlkZW50aWZ5IHlvdXIgbmFtZShzKSBhcyB0aGUgYXV0aG9yKHMpIG9yIG93bmVyKHMpIG9mIHRoZQpzdWJtaXNzaW9uLCBhbmQgd2lsbCBub3QgbWFrZSBhbnkgYWx0ZXJhdGlvbiwgb3RoZXIgdGhhbiBhcyBhbGxvd2VkIGJ5IHRoaXMKbGljZW5zZSwgdG8geW91ciBzdWJtaXNzaW9uLgo=
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