Rastreamento de bobinas de aço por sistema de posicionamento global e múltiplas empilhadeiras

• Ano de defesa: 2023
• Autor(a) principal: Mayer, Vitor Paganini
• Orientador(a): Cuadros, Marco Antonio de Souza Leite
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Serra
• Palavras-chave em Português: Automação; Metalurgia; Bobinas quentes (BQ); GNSS; Empilhadeiras
• Link de acesso: https://repositorio.ifes.edu.br/handle/123456789/4427

RESUMO: O setor de metalurgia é muito importante para o mercado mundial, no ano de 2019 o setor produziu mais de 1,8 trilhões de toneladas de aço bruto. Um dos derivados mais importantes são as bobinas de aço, usadas para a fabricação de diversos produtos. A demanda logística para acomodação, armazenamento, movimentação e transporte destes itens é intensa, o que exige um controle logístico rigoroso ao longo do tempo que estas bobinas ficam acomodadas nos pátios de Bobinas Quentes (BQ), estes pátios são numerados a partir do BQ0 e cada um deles possui uma característica distinta de operação. Para realizar a movimentação destes itens são necessárias empilhadeiras de grande porte do tipo aríete. O tempo desde a chegada ao pátio da bobina até sua saída pode demorar meses, uma bobina pode sofrer várias operações de movimentação e ocasionalmente ficar perdida. Uma bobina é considerada perdida quando são realizada diversas operações de movimentação liberando caminho para que a empilhadeira possa se mover por um corredor até encontrar a bobina específica, deixando todas as outras bobinas movimentadas em local diferente do estado inicial. Assim, a fim de solucionar o problema de identificação das bobinas e local de armazenamento, apresenta-se uma proposta usando dados geoespaciais a partir do sistema de navegação por satélites. Analisando a precisão, repetibilidade e acurácia do sistema a fim de verificar se é possível identificar uma bobina armazenada no pátio por meio de sua posição geoespacial. Para obter o resultado desejado foi necessário desenvolver um hardware que possibilite o rastreamento da empilhadeira e utilize correção cinemática em tempo real, também conhecido como GNSS-RTK. O sistema proposto possui uma estação BASE que se comunica diretamente com um ou mais ROVERs, enviando dados por meio do protocolo RTCM para que este realize cálculo de correção baseado nas informações recebidas. Após o desenvolvimento do hardware e testes de validação em laboratório, o hardware foi instalado em empilhadeiras com capacidade de carga de 40 toneladas, as bobinas que por elas são movimentadas possuem peso médio de 20 toneladas. Desta forma é possível capturar os dados de localização com a precisão necessária das empilhadeiras e das bobinas de aço a fim de conseguir identificar a bobina de aço por meio da geolocalização e movimentação realizada por elas.