Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2023
Autor(a) principal: Salarolli, Pablo France
Orientador(a): Cuadros, Marco Antonio de Souza Leite
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Instituto Federal do Espirito Santo - Campus Serra
Serra
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robótica móvel
GNSS RTK
ROS
Localização robótica
Navegação autônoma
Navegação outdoor
Link de acesso: https://repositorio.ifes.edu.br/handle/123456789/3838
Resumo: As aplicações de robôs móveis em ambientes externos são diversificadas, desde patrulha, inspeção industrial, inspeção em áreas perigosas, várias aplicações na agricultura etc. Para operar com segurança nestes tipos aplicações o sistema de localização do robô deve possuir alto nível de precisão, robustez e disponibilidade. Ambos os sistemas de localização relativa e absoluta isoladamente são insuficientes para obter a precisão requerida numa navegação autônoma. No caso de aplicações outdoor, para melhorar a localização absoluta, normalmente são utilizados sistemas GNSS, como o GPS. Porém, a precisão de localização normalmente fica na ordem de metros, impossibilitando uma navegação autônoma segura. Neste trabalho, foi utilizada a localização utilizando GNSS RTK (Real Time Kinematics), que é uma tecnologia que permite que em campo aberto seja alcançada uma precisão na casa de poucos centímetros, que permite com que o robô navegue com alta confiabilidade. Além do GNSS RTK, foram utilizadas técnicas de localização baseadas em odometria das rodas e sensores inerciais, tudo dentro do ROS (Robot Operating System). O sistema de navegação foi configurado para operar o robô de forma autônoma, buscando seguir um ponto definido por alguém. Testes foram realizados para avaliar o desempenho do sistema de navegação, buscando progressivamente aumentar o grau de complexidade da operação. Os resultados de cada teste foram analisados e as conclusões obtidas foram confrontadas com os objetivos estabelecidos neste trabalho.
id IFES-2_d09a882cf791f3da07d724f327900141
oai_identifier_str oai:repositorio.ifes.edu.br:123456789/3838
network_acronym_str IFES-2
network_name_str Repositório Institucional do IFES
repository_id_str
spelling Salarolli, Pablo FranceUniversidade Federal do Espírito Santo (Ufes)Almeida, Gustavo Maia deFilho, Teodiano Freire BastosCuadros, Marco Antonio de Souza LeiteSilva, Flávio Barcelos Braz daGamarra, Daniel Fernando Tello2023-11-28T21:27:09Z2023-11-28T21:27:09Z2023SALAROLLI, Pablo France. Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK. 2023. 92 f. Dissertação (Mestrado Profissional em Engenharia de Controle e Automação) - Instituto Federal do Espírito Santo, Campus Serra, Serra, 2023.https://repositorio.ifes.edu.br/handle/123456789/383830004012070P2As aplicações de robôs móveis em ambientes externos são diversificadas, desde patrulha, inspeção industrial, inspeção em áreas perigosas, várias aplicações na agricultura etc. Para operar com segurança nestes tipos aplicações o sistema de localização do robô deve possuir alto nível de precisão, robustez e disponibilidade. Ambos os sistemas de localização relativa e absoluta isoladamente são insuficientes para obter a precisão requerida numa navegação autônoma. No caso de aplicações outdoor, para melhorar a localização absoluta, normalmente são utilizados sistemas GNSS, como o GPS. Porém, a precisão de localização normalmente fica na ordem de metros, impossibilitando uma navegação autônoma segura. Neste trabalho, foi utilizada a localização utilizando GNSS RTK (Real Time Kinematics), que é uma tecnologia que permite que em campo aberto seja alcançada uma precisão na casa de poucos centímetros, que permite com que o robô navegue com alta confiabilidade. Além do GNSS RTK, foram utilizadas técnicas de localização baseadas em odometria das rodas e sensores inerciais, tudo dentro do ROS (Robot Operating System). O sistema de navegação foi configurado para operar o robô de forma autônoma, buscando seguir um ponto definido por alguém. Testes foram realizados para avaliar o desempenho do sistema de navegação, buscando progressivamente aumentar o grau de complexidade da operação. Os resultados de cada teste foram analisados e as conclusões obtidas foram confrontadas com os objetivos estabelecidos neste trabalho.92 f.Instituto Federal do Espirito Santo - Campus SerraSerraacesso_abertoinfo:eu-repo/semantics/openAccessRobótica móvelGNSS RTKROSLocalização robóticaNavegação autônomaNavegação outdoorNavegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTKinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisporreponame:Repositório Institucional do IFESinstname:Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo (IFES)instacron:IFESCampus Serrahttps://lattes.cnpq.br/8386723961899577Engenharias IVhttp://lattes.cnpq.br/8629256330944049http://lattes.cnpq.br/0082588377275398Programa de Pós-Graduação em Engenharia de Controle e Automação (ProPECAut)http://lattes.cnpq.br/2650921349694794ORIGINALDISSERTACAO_Navegacao_Autonoma_Outdoor_RTK.pdfDISSERTACAO_Navegacao_Autonoma_Outdoor_RTK.pdfapplication/pdf5574946https://repositorio.ifes.edu.br/bitstreams/fb98a7f6-4bed-4487-a13d-daa671adae23/download7c862eede1afe82742e3a9916f175951MD51trueAnonymousREADLICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-8934https://repositorio.ifes.edu.br/bitstreams/a736271d-2c59-478f-8995-ba1d6506edc7/downloadac7cb971050ed632be934da23d966924MD52falseAnonymousREADTEXTDISSERTACAO_Navegacao_Autonoma_Outdoor_RTK.pdf.txtDISSERTACAO_Navegacao_Autonoma_Outdoor_RTK.pdf.txtExtracted texttext/plain156838https://repositorio.ifes.edu.br/bitstreams/707b12f2-cbdc-4c16-9eca-b56bf627093e/downloadb8c6c70e5cec60f72c3bbf1490d37889MD53falseAnonymousREADTHUMBNAILDISSERTACAO_Navegacao_Autonoma_Outdoor_RTK.pdf.jpgDISSERTACAO_Navegacao_Autonoma_Outdoor_RTK.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg2142https://repositorio.ifes.edu.br/bitstreams/a0b3043c-56aa-4aa6-b315-dd03a3b58e2a/downloadfceb122d097110b346d15806061e74c7MD54falseAnonymousREAD123456789/38382023-11-28T21:27:09.470Zopen.accessoai:repositorio.ifes.edu.br:123456789/3838https://repositorio.ifes.edu.brRepositório InstitucionalPUBhttps://repositorio.ifes.edu.br/server/oai/requestrepositorio@ifes.edu.bropendoar:2023-11-28T21:27:09Repositório Institucional do IFES - Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo (IFES)falseQXV0b3JlcyBxdWUgc3VibWV0ZW0gYSBlc3RhIGNvbmZlcsOqbmNpYSBjb25jb3JkYW0gY29tIG9zIHNlZ3VpbnRlcyB0ZXJtb3M6CmEpIEF1dG9yZXMgbWFudMOpbSBvcyBkaXJlaXRvcyBhdXRvcmFpcyBzb2JyZSBvIHRyYWJhbGhvLCBwZXJtaXRpbmRvIMOgIGNvbmZlcsOqbmNpYSBjb2xvY8OhLWxvIHNvYiB1bWEgbGljZW7Dp2EgTGljZW7Dp2EgQ3JlYXRpdmUgQ29tbW9ucyBBdHRyaWJ1dGlvbiwgcXVlIHBlcm1pdGUgbGl2cmVtZW50ZSBhIG91dHJvcyBhY2Vzc2FyLCB1c2FyIGUgY29tcGFydGlsaGFyIG8gdHJhYmFsaG8gY29tIG8gY3LDqWRpdG8gZGUgYXV0b3JpYSBlIGFwcmVzZW50YcOnw6NvIGluaWNpYWwgbmVzdGEgY29uZmVyw6puY2lhLgpiKSBBdXRvcmVzIHBvZGVtIGFicmlyIG3Do28gZG9zIHRlcm1vcyBkYSBsaWNlbsOnYSBDQyBlIGRlZmluaXIgY29udHJhdG9zIGFkaWNpb25haXMgcGFyYSBhIGRpc3RyaWJ1acOnw6NvIG7Do28tZXhjbHVzaXZhIGUgc3Vic2Vxw7xlbnRlIHB1YmxpY2HDp8OjbyBkZXN0ZSB0cmFiYWxobyAoZXguOiBwdWJsaWNhciB1bWEgdmVyc8OjbyBhdHVhbGl6YWRhIGVtIHVtIHBlcmnDs2RpY28sIGRpc3BvbmliaWxpemFyIGVtIHJlcG9zaXTDs3JpbyBpbnN0aXR1Y2lvbmFsLCBvdSBwdWJsaWPDoS1sbyBlbSBsaXZybyksIGNvbSBvIGNyw6lkaXRvIGRlIGF1dG9yaWEgZSBhcHJlc2VudGHDp8OjbyBpbmljaWFsIG5lc3RhIGNvbmZlcsOqbmNpYS4KYykgQWzDqW0gZGlzc28sIGF1dG9yZXMgc8OjbyBpbmNlbnRpdmFkb3MgYSBwdWJsaWNhciBlIGNvbXBhcnRpbGhhciBzZXVzIHRyYWJhbGhvcyBvbmxpbmUgKGV4LjogZW0gcmVwb3NpdMOzcmlvIGluc3RpdHVjaW9uYWwgb3UgZW0gc3VhIHDDoWdpbmEgcGVzc29hbCkgYSBxdWFscXVlciBtb21lbnRvIGFudGVzIGUgZGVwb2lzIGRhIGNvbmZlcsOqCg==
dc.title.pt_BR.fl_str_mv Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK
title Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK
spellingShingle Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK
Salarolli, Pablo France
Robótica móvel
GNSS RTK
ROS
Localização robótica
Navegação autônoma
Navegação outdoor
title_short Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK
title_full Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK
title_fullStr Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK
title_full_unstemmed Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK
title_sort Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK
author Salarolli, Pablo France
author_facet Salarolli, Pablo France
author_role author
dc.contributor.institution.pt_BR.fl_str_mv Universidade Federal do Espírito Santo (Ufes)
dc.contributor.member.none.fl_str_mv Almeida, Gustavo Maia de
Filho, Teodiano Freire Bastos
dc.contributor.author.fl_str_mv Salarolli, Pablo France
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv Cuadros, Marco Antonio de Souza Leite
dc.contributor.advisor-co1.fl_str_mv Silva, Flávio Barcelos Braz da
Gamarra, Daniel Fernando Tello
contributor_str_mv Cuadros, Marco Antonio de Souza Leite
Silva, Flávio Barcelos Braz da
Gamarra, Daniel Fernando Tello
dc.subject.por.fl_str_mv Robótica móvel
GNSS RTK
ROS
Localização robótica
Navegação autônoma
Navegação outdoor
topic Robótica móvel
GNSS RTK
ROS
Localização robótica
Navegação autônoma
Navegação outdoor
description As aplicações de robôs móveis em ambientes externos são diversificadas, desde patrulha, inspeção industrial, inspeção em áreas perigosas, várias aplicações na agricultura etc. Para operar com segurança nestes tipos aplicações o sistema de localização do robô deve possuir alto nível de precisão, robustez e disponibilidade. Ambos os sistemas de localização relativa e absoluta isoladamente são insuficientes para obter a precisão requerida numa navegação autônoma. No caso de aplicações outdoor, para melhorar a localização absoluta, normalmente são utilizados sistemas GNSS, como o GPS. Porém, a precisão de localização normalmente fica na ordem de metros, impossibilitando uma navegação autônoma segura. Neste trabalho, foi utilizada a localização utilizando GNSS RTK (Real Time Kinematics), que é uma tecnologia que permite que em campo aberto seja alcançada uma precisão na casa de poucos centímetros, que permite com que o robô navegue com alta confiabilidade. Além do GNSS RTK, foram utilizadas técnicas de localização baseadas em odometria das rodas e sensores inerciais, tudo dentro do ROS (Robot Operating System). O sistema de navegação foi configurado para operar o robô de forma autônoma, buscando seguir um ponto definido por alguém. Testes foram realizados para avaliar o desempenho do sistema de navegação, buscando progressivamente aumentar o grau de complexidade da operação. Os resultados de cada teste foram analisados e as conclusões obtidas foram confrontadas com os objetivos estabelecidos neste trabalho.
publishDate 2023
dc.date.accessioned.fl_str_mv 2023-11-28T21:27:09Z
dc.date.available.fl_str_mv 2023-11-28T21:27:09Z
dc.date.issued.fl_str_mv 2023
dc.type.status.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/publishedVersion
dc.type.driver.fl_str_mv info:eu-repo/semantics/masterThesis
format masterThesis
status_str publishedVersion
dc.identifier.citation.fl_str_mv SALAROLLI, Pablo France. Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK. 2023. 92 f. Dissertação (Mestrado Profissional em Engenharia de Controle e Automação) - Instituto Federal do Espírito Santo, Campus Serra, Serra, 2023.
dc.identifier.uri.fl_str_mv https://repositorio.ifes.edu.br/handle/123456789/3838
dc.identifier.capes.pt_BR.fl_str_mv 30004012070P2
identifier_str_mv SALAROLLI, Pablo France. Navegação autônoma outdoor de um robô móvel 4WD utilizando GNSS RTK. 2023. 92 f. Dissertação (Mestrado Profissional em Engenharia de Controle e Automação) - Instituto Federal do Espírito Santo, Campus Serra, Serra, 2023.
30004012070P2
url https://repositorio.ifes.edu.br/handle/123456789/3838
dc.language.iso.fl_str_mv por
language por
dc.rights.driver.fl_str_mv acesso_aberto
info:eu-repo/semantics/openAccess
rights_invalid_str_mv acesso_aberto
eu_rights_str_mv openAccess
dc.format.none.fl_str_mv 92 f.
dc.publisher.none.fl_str_mv Instituto Federal do Espirito Santo - Campus Serra
Serra
publisher.none.fl_str_mv Instituto Federal do Espirito Santo - Campus Serra
Serra
dc.source.none.fl_str_mv reponame:Repositório Institucional do IFES
instname:Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo (IFES)
instacron:IFES
instname_str Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo (IFES)
instacron_str IFES
institution IFES
reponame_str Repositório Institucional do IFES
collection Repositório Institucional do IFES
bitstream.url.fl_str_mv https://repositorio.ifes.edu.br/bitstreams/fb98a7f6-4bed-4487-a13d-daa671adae23/download
https://repositorio.ifes.edu.br/bitstreams/a736271d-2c59-478f-8995-ba1d6506edc7/download
https://repositorio.ifes.edu.br/bitstreams/707b12f2-cbdc-4c16-9eca-b56bf627093e/download
https://repositorio.ifes.edu.br/bitstreams/a0b3043c-56aa-4aa6-b315-dd03a3b58e2a/download
bitstream.checksum.fl_str_mv 7c862eede1afe82742e3a9916f175951
ac7cb971050ed632be934da23d966924
b8c6c70e5cec60f72c3bbf1490d37889
fceb122d097110b346d15806061e74c7
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv MD5
MD5
MD5
MD5
repository.name.fl_str_mv Repositório Institucional do IFES - Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo (IFES)
repository.mail.fl_str_mv repositorio@ifes.edu.br
_version_ 1865654670917107712

Registros relacionados