[pt] DESENVOLVIMENTO E SIMULAÇÃO DE UM CONTROLADOR SEMIAUTÔNOMO BASEADO EM INTELIGÊNCIA ARTIFICIAL PARA VIATURAS MILITARES: APLICAÇÕES DA FAMÍLIA DE BLINDADOS GUARANI

• Ano de defesa: 2016
• Autor(a) principal: HEBERT AZEVEDO SA
• Tipo de documento: Tese
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: MAXWELL
• Palavras-chave em Português: [pt] LOGICA FUZZY; [pt] SISTEMAS SEMIAUTONOMOS; [pt] CONTROLE PREDITIVO; [pt] VEICULO MILITAR; [pt] ROBOS MOVEIS AUTONOMOS; [en] FUZZY LOGIC; [en] PREDICTIVE CONTROL; [en] MILITARY VEHICLE
• Link de acesso: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=26608&idi=1; https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=26608&idi=2; http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.26608

[pt] O objetivo deste trabalho é investigar a utilização de um Sistema de Inferência Fuzzy (Fuzzy Inference System) para projetar um sistema de controle semiautônomo adequado a veículos militares, a partir do qual serão definidos valores para o Nível de Intervenção de um controlador automático. São apresentados conceitos básicos sobre a aplicação de Sistemas de Infer ência Fuzzy para a concepção de um ponderador de sinais e sobre a teoria de Controladores Preditivos Baseados em Modelo (Model Predictive Controllers), utilizados na implementação do sistema proposto. A partir da modelagem matemática do sistema dinâmico veicular foram obtidos resultados de simulações do veículo militar enquanto operado em situações perigosas e em que se faça necessária a intervenção do controlador, por exemplo, na presença de ameaças inimigas hostis ou em manobras altamente desestabilizadoras. O comportamento da variável de intervenção do controlador é apresentado por meio de suas curvas de evolução, e indica o seu aumento de acordo com o crescimento do nível de ameaça à qual o veículo está exposto. Os resultados são analisados criticamente, e conclui-se que o uso do sistema proposto resulta em um aumento qualitativo na segurança do veículo, tornando-o um sistema militar mais eficiente, com maior capacidade operacional, além de melhorar as habilidades de seu condutor.