[pt] AVALIAÇÃO DE UM ALGORITMO DE RECONSTRUÇÃO 3D COM SENSORES RGB-D

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2017
Autor(a) principal: IAN MEDEIROS COELHO
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Tese
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: MAXWELL
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
[pt] KINECT FUSION
[pt] RENDERIZACAO VOLUMETRICA
[pt] RECONSTRUCAO DENSA DE SUPERFICIE
[pt] 3D MAPPING
[en] KINECT FUSION
[en] VOLUME RENDERING
Link de acesso: https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=28710&idi=1
https://www.maxwell.vrac.puc-rio.br/colecao.php?strSecao=resultado&nrSeq=28710&idi=2
http://doi.org/10.17771/PUCRio.acad.28710
Resumo: [pt] Sensores de profundidade do tipo RGB-D são alternativas interessantes para realizar a reconstrução 3D do ambiente a um baixo custo. Neste trabalho, avaliamos uma pipe-line de reconstrução implementada em GPU que une um sistema de tracking baseado no alinhamento de nuvem de pontos para estimar a posição da câmera e um sistema de reconstrução/visualização volumétrica para suavizar as medidas naturalmente ruidosas do sensor, utilizando o Kinect como entrada RGB-D. Foi feita uma análise técnica do algoritmo, demonstrando o impacto de modificações de parâmetros do sistema, além de um comparativo de tempo e precisão entre a implementação aqui apresentada e uma versão pública disponibilizada pela Point Cloud Library(PCL) durante o desenvolvimento deste trabalho. Algumas modificações em relação ao trabalho original foram feitas e os testes de desempenho demonstram que nossa implementação é mais rápida do que a da PCL sem comprometer significantemente a precisão da reconstrução.
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