Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo
Ano de defesa: | 2018 |
---|---|
Autor(a) principal: | |
Orientador(a): | |
Banca de defesa: | , , |
Tipo de documento: | Dissertação |
Tipo de acesso: | Acesso aberto |
Idioma: | por |
Instituição de defesa: |
Universidade do Estado do Rio de Janeiro
|
Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica
|
Departamento: |
Centro de Tecnologia e Ciências::Faculdade de Engenharia
|
País: |
BR
|
Palavras-chave em Português: | |
Palavras-chave em Inglês: | |
Área do conhecimento CNPq: | |
Link de acesso: | http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/11866 |
Resumo: | In this thesis, a higher-order sliding mode (HOSM) based global differentiators with adaptive gains is developed to address the tracking control problem using only input-output information of a wider class of nonlinear systems with disturbances and parametric uncertainties. The state of the plant is assumed unmeasured so that a norm state estimator is designed to bound the state-dependent disturbances and dynamically adapt the gains of the proposed differentiator. Stability properties and robust exact tracking can be achieved when the proposed adaptive HOSM based differentiators for output-feedback are applied. Numerical simulations and experiments are presented for different control designs, such as: first-order sliding mode control, first-order sliding mode control with monitoring function, terminal sliding modes, twisting, super-twisting, variable gain super-twisting algorithm, nested sliding mode control, quasi-continuous HOSM finite-time controllers and unit vector control. Moreover, we combine a global differentiator based on HOSM and dynamic gains with classical model reference adaptive control (MRAC) schemes to solve the problem of trajectory tracking via output feedback for uncertain linear plants of arbitrary relative degree. For the first time a closed form is given by MRAC to solve the problem associated to plants of arbitrary relative degree. |
id |
UERJ_ede07824b5d5b7378e43b829f08d2f47 |
---|---|
oai_identifier_str |
oai:www.bdtd.uerj.br:1/11866 |
network_acronym_str |
UERJ |
network_name_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ |
repository_id_str |
|
spelling |
Oliveira, Tiago Roux dehttp://lattes.cnpq.br/2236381891580848Cunha, José Paulo Vilela Soares dahttp://lattes.cnpq.br/2407263646297606Hsu, Liuhttp://lattes.cnpq.br/2148634503833075Lizarralde, Fernando Cesarhttp://lattes.cnpq.br/0911438214544305http://lattes.cnpq.br/9142050314353970Rodrigues, Victor Hugo Pereira2021-01-06T19:19:48Z2018-05-232018-02-22RODRIGUES, Victor Hugo Pereira. Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo. 2018. 173 f. Dissertação (Mestrado em Redes de Telecomunicações; Sistemas Inteligentes e Automação) - Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2018.http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/11866In this thesis, a higher-order sliding mode (HOSM) based global differentiators with adaptive gains is developed to address the tracking control problem using only input-output information of a wider class of nonlinear systems with disturbances and parametric uncertainties. The state of the plant is assumed unmeasured so that a norm state estimator is designed to bound the state-dependent disturbances and dynamically adapt the gains of the proposed differentiator. Stability properties and robust exact tracking can be achieved when the proposed adaptive HOSM based differentiators for output-feedback are applied. Numerical simulations and experiments are presented for different control designs, such as: first-order sliding mode control, first-order sliding mode control with monitoring function, terminal sliding modes, twisting, super-twisting, variable gain super-twisting algorithm, nested sliding mode control, quasi-continuous HOSM finite-time controllers and unit vector control. Moreover, we combine a global differentiator based on HOSM and dynamic gains with classical model reference adaptive control (MRAC) schemes to solve the problem of trajectory tracking via output feedback for uncertain linear plants of arbitrary relative degree. For the first time a closed form is given by MRAC to solve the problem associated to plants of arbitrary relative degree.Nesta dissertação, um diferenciador global baseado em modos deslizantes de ordem superior (HOSM) com ganhos adaptativos é desenvolvido para resolver o problema de rastreamento usando apenas informações de entrada-saída para uma classe ampla de sistemas não-lineares com perturbações e incertezas paramétricas. O estado da planta não é medido de modo que um estimador para a norma do estado é projetado para majorar os distúrbios dependentes do estado e adaptar dinamicamente os ganhos do diferenciador proposto. Propriedades de estabilidade e o rastreamento exato e robusto podem ser obtidos quando os diferenciadores adaptativos baseados em modos deslizantes de ordem superior são utilizados na realimentação de saída. Simulações numéricas e experimentos são apresentados para diferentes controladores, tais como: controle de modo deslizante de primeira ordem, controle de modo deslizante de primeira ordem com função de monitoração, modos de deslizamento de terminal, twisting, super-twisting, super-twisting com ganhos variáveis, controle de modo deslizante quase contínuo e controle vetorial unitário. Além disso, combinamos o diferenciador global e ganhos dinâmicos com o clássico esquemas de controle adaptativo por modelo de referência (MRAC) para resolver o problema de rastreamento de trajetória via realimentação de saída para plantas lineares, incertas e de grau relativo arbitrário. Pela primeira vez, uma forma fechada é dada para controle adaptativo por modelo de referência para resolver o problema associado a plantas de grau relativo arbitrário.Submitted by Boris Flegr (boris@uerj.br) on 2021-01-06T19:19:48Z No. of bitstreams: 1 Victor Hugo Pereira Rodrigues1.pdf: 5058782 bytes, checksum: 07e888485ec3b0a509101f02649b4870 (MD5)Made available in DSpace on 2021-01-06T19:19:48Z (GMT). No. of bitstreams: 1 Victor Hugo Pereira Rodrigues1.pdf: 5058782 bytes, checksum: 07e888485ec3b0a509101f02649b4870 (MD5) Previous issue date: 2018-02-22Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superiorapplication/pdfporUniversidade do Estado do Rio de JaneiroPrograma de Pós-Graduação em Engenharia EletrônicaUERJBRCentro de Tecnologia e Ciências::Faculdade de EngenhariaElectronic EngineeringCommand and control systemsNonlinear systemsProgrammable ControllersSliding Mode ControlHigher Order Sliding ModeModel Reference Adaptive ControlNorm ObserverMonitoring FunctionExact TrackingGlobal and Semi-Global StabilityEngenharia eletrônicaSistemas de comando e controleSistemas não linearesControladores programáveisControle por Modo DeslizanteModo Deslizante de Ordem SuperiorControle Adaptativo por Modelo de ReferênciaObservador da NormaFunção de MonitoraçãoRastreamento ExatoEstabilidade Global e Semi-GlobalCNPQ::ENGENHARIASUma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativoA global exact differentiation approach for outputfeedback sliding mode and adaptive controlinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJinstname:Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ)instacron:UERJORIGINALVictor Hugo Pereira Rodrigues1.pdfapplication/pdf5058782http://www.bdtd.uerj.br/bitstream/1/11866/1/Victor+Hugo+Pereira+Rodrigues1.pdf07e888485ec3b0a509101f02649b4870MD511/118662024-02-27 15:16:47.818oai:www.bdtd.uerj.br:1/11866Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://www.bdtd.uerj.br/PUBhttps://www.bdtd.uerj.br:8443/oai/requestbdtd.suporte@uerj.bropendoar:29032024-02-27T18:16:47Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ - Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ)false |
dc.title.por.fl_str_mv |
Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo |
dc.title.alternative.eng.fl_str_mv |
A global exact differentiation approach for outputfeedback sliding mode and adaptive control |
title |
Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo |
spellingShingle |
Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo Rodrigues, Victor Hugo Pereira Electronic Engineering Command and control systems Nonlinear systems Programmable Controllers Sliding Mode Control Higher Order Sliding Mode Model Reference Adaptive Control Norm Observer Monitoring Function Exact Tracking Global and Semi-Global Stability Engenharia eletrônica Sistemas de comando e controle Sistemas não lineares Controladores programáveis Controle por Modo Deslizante Modo Deslizante de Ordem Superior Controle Adaptativo por Modelo de Referência Observador da Norma Função de Monitoração Rastreamento Exato Estabilidade Global e Semi-Global CNPQ::ENGENHARIAS |
title_short |
Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo |
title_full |
Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo |
title_fullStr |
Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo |
title_full_unstemmed |
Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo |
title_sort |
Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo |
author |
Rodrigues, Victor Hugo Pereira |
author_facet |
Rodrigues, Victor Hugo Pereira |
author_role |
author |
dc.contributor.advisor1.fl_str_mv |
Oliveira, Tiago Roux de |
dc.contributor.advisor1Lattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/2236381891580848 |
dc.contributor.referee1.fl_str_mv |
Cunha, José Paulo Vilela Soares da |
dc.contributor.referee1Lattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/2407263646297606 |
dc.contributor.referee2.fl_str_mv |
Hsu, Liu |
dc.contributor.referee2Lattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/2148634503833075 |
dc.contributor.referee3.fl_str_mv |
Lizarralde, Fernando Cesar |
dc.contributor.referee3Lattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/0911438214544305 |
dc.contributor.authorLattes.fl_str_mv |
http://lattes.cnpq.br/9142050314353970 |
dc.contributor.author.fl_str_mv |
Rodrigues, Victor Hugo Pereira |
contributor_str_mv |
Oliveira, Tiago Roux de Cunha, José Paulo Vilela Soares da Hsu, Liu Lizarralde, Fernando Cesar |
dc.subject.eng.fl_str_mv |
Electronic Engineering Command and control systems Nonlinear systems Programmable Controllers Sliding Mode Control Higher Order Sliding Mode Model Reference Adaptive Control Norm Observer Monitoring Function Exact Tracking Global and Semi-Global Stability |
topic |
Electronic Engineering Command and control systems Nonlinear systems Programmable Controllers Sliding Mode Control Higher Order Sliding Mode Model Reference Adaptive Control Norm Observer Monitoring Function Exact Tracking Global and Semi-Global Stability Engenharia eletrônica Sistemas de comando e controle Sistemas não lineares Controladores programáveis Controle por Modo Deslizante Modo Deslizante de Ordem Superior Controle Adaptativo por Modelo de Referência Observador da Norma Função de Monitoração Rastreamento Exato Estabilidade Global e Semi-Global CNPQ::ENGENHARIAS |
dc.subject.por.fl_str_mv |
Engenharia eletrônica Sistemas de comando e controle Sistemas não lineares Controladores programáveis Controle por Modo Deslizante Modo Deslizante de Ordem Superior Controle Adaptativo por Modelo de Referência Observador da Norma Função de Monitoração Rastreamento Exato Estabilidade Global e Semi-Global |
dc.subject.cnpq.fl_str_mv |
CNPQ::ENGENHARIAS |
description |
In this thesis, a higher-order sliding mode (HOSM) based global differentiators with adaptive gains is developed to address the tracking control problem using only input-output information of a wider class of nonlinear systems with disturbances and parametric uncertainties. The state of the plant is assumed unmeasured so that a norm state estimator is designed to bound the state-dependent disturbances and dynamically adapt the gains of the proposed differentiator. Stability properties and robust exact tracking can be achieved when the proposed adaptive HOSM based differentiators for output-feedback are applied. Numerical simulations and experiments are presented for different control designs, such as: first-order sliding mode control, first-order sliding mode control with monitoring function, terminal sliding modes, twisting, super-twisting, variable gain super-twisting algorithm, nested sliding mode control, quasi-continuous HOSM finite-time controllers and unit vector control. Moreover, we combine a global differentiator based on HOSM and dynamic gains with classical model reference adaptive control (MRAC) schemes to solve the problem of trajectory tracking via output feedback for uncertain linear plants of arbitrary relative degree. For the first time a closed form is given by MRAC to solve the problem associated to plants of arbitrary relative degree. |
publishDate |
2018 |
dc.date.available.fl_str_mv |
2018-05-23 |
dc.date.issued.fl_str_mv |
2018-02-22 |
dc.date.accessioned.fl_str_mv |
2021-01-06T19:19:48Z |
dc.type.status.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/publishedVersion |
dc.type.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/masterThesis |
format |
masterThesis |
status_str |
publishedVersion |
dc.identifier.citation.fl_str_mv |
RODRIGUES, Victor Hugo Pereira. Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo. 2018. 173 f. Dissertação (Mestrado em Redes de Telecomunicações; Sistemas Inteligentes e Automação) - Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2018. |
dc.identifier.uri.fl_str_mv |
http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/11866 |
identifier_str_mv |
RODRIGUES, Victor Hugo Pereira. Uma abordagem global e exata da diferenciação para realimentação de saída para o controle por modo deslizante e adaptativo. 2018. 173 f. Dissertação (Mestrado em Redes de Telecomunicações; Sistemas Inteligentes e Automação) - Universidade do Estado do Rio de Janeiro, Rio de Janeiro, 2018. |
url |
http://www.bdtd.uerj.br/handle/1/11866 |
dc.language.iso.fl_str_mv |
por |
language |
por |
dc.rights.driver.fl_str_mv |
info:eu-repo/semantics/openAccess |
eu_rights_str_mv |
openAccess |
dc.format.none.fl_str_mv |
application/pdf |
dc.publisher.none.fl_str_mv |
Universidade do Estado do Rio de Janeiro |
dc.publisher.program.fl_str_mv |
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Eletrônica |
dc.publisher.initials.fl_str_mv |
UERJ |
dc.publisher.country.fl_str_mv |
BR |
dc.publisher.department.fl_str_mv |
Centro de Tecnologia e Ciências::Faculdade de Engenharia |
publisher.none.fl_str_mv |
Universidade do Estado do Rio de Janeiro |
dc.source.none.fl_str_mv |
reponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ instname:Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) instacron:UERJ |
instname_str |
Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) |
instacron_str |
UERJ |
institution |
UERJ |
reponame_str |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ |
collection |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ |
bitstream.url.fl_str_mv |
http://www.bdtd.uerj.br/bitstream/1/11866/1/Victor+Hugo+Pereira+Rodrigues1.pdf |
bitstream.checksum.fl_str_mv |
07e888485ec3b0a509101f02649b4870 |
bitstream.checksumAlgorithm.fl_str_mv |
MD5 |
repository.name.fl_str_mv |
Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UERJ - Universidade do Estado do Rio de Janeiro (UERJ) |
repository.mail.fl_str_mv |
bdtd.suporte@uerj.br |
_version_ |
1792352162614870016 |