Controle preditivo com estabilidade nominal garantida para sistemas integradores com polos repetidos

• Ano de defesa: 2017
• Autor(a) principal: Costa, Erbet Almeida
• Orientador(a): Martins, Márcio André Fernandes
• Banca de defesa: Fontes, Cristiano Hora de Oliveira, Sotomayor, Oscar Alberto Zanabria, Galvão, Roberto Kawakami Harrop
• Tipo de documento: Dissertação
• Tipo de acesso: Acesso aberto
• Idioma: por
• Instituição de defesa: Escola Politécnica
• Programa de Pós-Graduação: Engenharia Industrial
• País: brasil
• Palavras-chave em Português: Controle Automático; Teoria de Controle - Controle Preditivo
• Área do conhecimento CNPq: 3.04.05.03-3 Automação Eletrônica de Processos Elétricos e Industriais; 3.05.04.07-4 Controle de Sistemas Mecânicos
• Link de acesso: http://repositorio.ufba.br/ri/handle/ri/24476

Este trabalho apresenta o desenvolvimento de uma estratégia de controle preditivo com garantia da estabilidade nominal, aplicável a sistemas com polos estáveis distintos e integradores repetidos. A lei de controle, livre de erro de regime permanente, é obtida dentro de um problema de otimização em uma camada através da utilização de um modelo em espaço de estados de ordem mínima baseado na resposta ao degrau do sistema. A estabilidade do sistema em malha fechada é alcançada adotando o horizonte de predição infinito e uso de um conjunto apropriado de restrições terminais suavizadas. O método proposto é experimentado através da simulação nos sistemas Barra e Bola e Prato e Bola considerando os cenários servomecanismo e de atenuação de distúrbios e, também, desassociação entre a planta e o modelo, incluindo o caso não-linear. Os resultados mostram não apenas a efetividade do controlador proposto no sentido da teoria de estabilidade e convergência, mas também apontam para uma questão fundamental do ponto de vista prática, a saber, a garantia de factibilidade do problema de otimização.