Sistema de controle inteligente para um braço robótico.

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 1997
Autor(a) principal: SALES JÚNIOR, Esdras Ferreira. lattes
Orientador(a): CAVALCANTI, José Homero Feitosa. lattes, ALSINA, Pablo Javier. lattes
Banca de defesa: ALSINA, Pablo Javier., SILVA, José Felício da., FERNEDA, Edilson.
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal de Campina Grande
Programa de Pós-Graduação: PÓS-GRADUAÇÃO EM CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO
Departamento: Centro de Engenharia Elétrica e Informática - CEEI
País: Brasil
Palavras-chave em Português:
Inteligência Artificial
Sistema de Controle Inteligente
Braços Robóticos
Redes Neurais Artificiais
Lógica Nebulosa
Laboratório de Redes Neurais (NEUROLAB)
Estratégias de Controle Iinteligente
Artificial Intelligence
Intelligent Control System
Robotic Arms
Artificial Neural Networks
Fuzzy Logic
Neural Networks Laboratory (NEUROLAB)
Intelligent Control Strategies
Área do conhecimento CNPq:
Ciência da Computação
Link de acesso: https://dspace.sti.ufcg.edu.br/handle/riufcg/7096
Resumo: Esta dissertação descreve o projeto e a implementação de um Sistema de Controle Inteligente para Braços Robóticos que pode ser utilizado para testes de diferentes estrategias e algoritmos de controle inteligente. 0 sistema 6 baseado em alguns paradigmas da Inteligencia Artificial (IA), tais como: redes neurais artificiais e 16 giga nebulosa. O sistema desenvolvido foi utilizado para posicionar um manipulador robótico experimental no Laboratório de Redes Neurais (NEUROLAB) do Departamento de Sistemas de Computação da UFPB Campus II. Enfatizou-se o estudo do problema de controle de um braço robótico no ato de agarrar uma escada, com objetivo de demonstração das diversas dificuldades encontradas pelo robô e as correspondentes estrategias de controle inteligente utilizadas para solucioná-las.
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Enfatizou-se o estudo do problema de controle de um braço robótico no ato de agarrar uma escada, com objetivo de demonstração das diversas dificuldades encontradas pelo robô e as correspondentes estrategias de controle inteligente utilizadas para solucioná-las.This dissertation describes the project and the implementation of a System for Intelligent Control of Robotic Arms that can be used for tests of different intelligent control strategies and algorithms. The system is based on some paradigms of the Artificial Intelligence (AI), such as: artificial neural networks and fuzzy logic. The developed system was utilized for the positioning of an experimental robotic manipulator in Neural network's Laboratory (NEUROLAB) of the Department of Computer Systems of UFPB Campus II. The study of the problem of controlling a Robotic Arm to catch a stairway is emphasized with objective of demonstration of the several difficulties found by the robot and the corresponding strategies of intelligent control used to solve them.Submitted by Deyse Queiroz (deysequeirozz@hotmail.com) on 2019-09-18T12:43:57Z No. of bitstreams: 1 ESDRAS FERREIRA SALES JÚNIOR - DISSERTAÇÃO PPGI 1997.pdf: 3236351 bytes, checksum: 93d6cf51cdbc26861bf9e77394d6a8d7 (MD5)Made available in DSpace on 2019-09-18T12:43:57Z (GMT). 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(Dissertação) Mestrado em Informática, Pós-Graduação em Informática, Centro de Ciências e Tecnologia, Universidade Federal da Paraíba, Campus II, Campina Grande - Paraíba - Brasil, 1997. Disponível em: https://dspace.sti.ufcg.edu.br/handle/riufcg/7096info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisporinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCGinstname:Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)instacron:UFCGTEXTESDRAS FERREIRA SALES JÚNIOR - DISSERTAÇÃO PPGI 1997.pdf.txtESDRAS FERREIRA SALES JÚNIOR - DISSERTAÇÃO PPGI 1997.pdf.txttext/plain128138https://dspace.sti.ufcg.edu.br/bitstream/riufcg/7096/4/ESDRAS+FERREIRA+SALES+J%C3%9ANIOR+-+DISSERTA%C3%87%C3%83O+PPGI+1997.pdf.txt10b2578d688204013beb490551174d19MD54ORIGINALESDRAS FERREIRA SALES JÚNIOR - DISSERTAÇÃO PPGI 1997.pdfESDRAS FERREIRA SALES JÚNIOR - DISSERTAÇÃO PPGI 1997.pdfapplication/pdf3581633https://dspace.sti.ufcg.edu.br/bitstream/riufcg/7096/3/ESDRAS+FERREIRA+SALES+J%C3%9ANIOR+-+DISSERTA%C3%87%C3%83O+PPGI+1997.pdf64d1d0f067f3035b04b11a68958f33a0MD53LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; charset=utf-81748https://dspace.sti.ufcg.edu.br/bitstream/riufcg/7096/2/license.txt8a4605be74aa9ea9d79846c1fba20a33MD52riufcg/70962025-07-24 06:18:29.631oai:dspace.sti.ufcg.edu.br:riufcg/7096Tk9URTogUExBQ0UgWU9VUiBPV04gTElDRU5TRSBIRVJFClRoaXMgc2FtcGxlIGxpY2Vuc2UgaXMgcHJvdmlkZWQgZm9yIGluZm9ybWF0aW9uYWwgcHVycG9zZXMgb25seS4KCk5PTi1FWENMVVNJVkUgRElTVFJJQlVUSU9OIExJQ0VOU0UKCkJ5IHNpZ25pbmcgYW5kIHN1Ym1pdHRpbmcgdGhpcyBsaWNlbnNlLCB5b3UgKHRoZSBhdXRob3Iocykgb3IgY29weXJpZ2h0Cm93bmVyKSBncmFudHMgdG8gRFNwYWNlIFVuaXZlcnNpdHkgKERTVSkgdGhlIG5vbi1leGNsdXNpdmUgcmlnaHQgdG8gcmVwcm9kdWNlLAp0cmFuc2xhdGUgKGFzIGRlZmluZWQgYmVsb3cpLCBhbmQvb3IgZGlzdHJpYnV0ZSB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gKGluY2x1ZGluZwp0aGUgYWJzdHJhY3QpIHdvcmxkd2lkZSBpbiBwcmludCBhbmQgZWxlY3Ryb25pYyBmb3JtYXQgYW5kIGluIGFueSBtZWRpdW0sCmluY2x1ZGluZyBidXQgbm90IGxpbWl0ZWQgdG8gYXVkaW8gb3IgdmlkZW8uCgpZb3UgYWdyZWUgdGhhdCBEU1UgbWF5LCB3aXRob3V0IGNoYW5naW5nIHRoZSBjb250ZW50LCB0cmFuc2xhdGUgdGhlCnN1Ym1pc3Npb24gdG8gYW55IG1lZGl1bSBvciBmb3JtYXQgZm9yIHRoZSBwdXJwb3NlIG9mIHByZXNlcnZhdGlvbi4KCllvdSBhbHNvIGFncmVlIHRoYXQgRFNVIG1heSBrZWVwIG1vcmUgdGhhbiBvbmUgY29weSBvZiB0aGlzIHN1Ym1pc3Npb24gZm9yCnB1cnBvc2VzIG9mIHNlY3VyaXR5LCBiYWNrLXVwIGFuZCBwcmVzZXJ2YXRpb24uCgpZb3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgdGhlIHN1Ym1pc3Npb24gaXMgeW91ciBvcmlnaW5hbCB3b3JrLCBhbmQgdGhhdCB5b3UgaGF2ZQp0aGUgcmlnaHQgdG8gZ3JhbnQgdGhlIHJpZ2h0cyBjb250YWluZWQgaW4gdGhpcyBsaWNlbnNlLiBZb3UgYWxzbyByZXByZXNlbnQKdGhhdCB5b3VyIHN1Ym1pc3Npb24gZG9lcyBub3QsIHRvIHRoZSBiZXN0IG9mIHlvdXIga25vd2xlZGdlLCBpbmZyaW5nZSB1cG9uCmFueW9uZSdzIGNvcHlyaWdodC4KCklmIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uIGNvbnRhaW5zIG1hdGVyaWFsIGZvciB3aGljaCB5b3UgZG8gbm90IGhvbGQgY29weXJpZ2h0LAp5b3UgcmVwcmVzZW50IHRoYXQgeW91IGhhdmUgb2J0YWluZWQgdGhlIHVucmVzdHJpY3RlZCBwZXJtaXNzaW9uIG9mIHRoZQpjb3B5cmlnaHQgb3duZXIgdG8gZ3JhbnQgRFNVIHRoZSByaWdodHMgcmVxdWlyZWQgYnkgdGhpcyBsaWNlbnNlLCBhbmQgdGhhdApzdWNoIHRoaXJkLXBhcnR5IG93bmVkIG1hdGVyaWFsIGlzIGNsZWFybHkgaWRlbnRpZmllZCBhbmQgYWNrbm93bGVkZ2VkCndpdGhpbiB0aGUgdGV4dCBvciBjb250ZW50IG9mIHRoZSBzdWJtaXNzaW9uLgoKSUYgVEhFIFNVQk1JU1NJT04gSVMgQkFTRUQgVVBPTiBXT1JLIFRIQVQgSEFTIEJFRU4gU1BPTlNPUkVEIE9SIFNVUFBPUlRFRApCWSBBTiBBR0VOQ1kgT1IgT1JHQU5JWkFUSU9OIE9USEVSIFRIQU4gRFNVLCBZT1UgUkVQUkVTRU5UIFRIQVQgWU9VIEhBVkUKRlVMRklMTEVEIEFOWSBSSUdIVCBPRiBSRVZJRVcgT1IgT1RIRVIgT0JMSUdBVElPTlMgUkVRVUlSRUQgQlkgU1VDSApDT05UUkFDVCBPUiBBR1JFRU1FTlQuCgpEU1Ugd2lsbCBjbGVhcmx5IGlkZW50aWZ5IHlvdXIgbmFtZShzKSBhcyB0aGUgYXV0aG9yKHMpIG9yIG93bmVyKHMpIG9mIHRoZQpzdWJtaXNzaW9uLCBhbmQgd2lsbCBub3QgbWFrZSBhbnkgYWx0ZXJhdGlvbiwgb3RoZXIgdGhhbiBhcyBhbGxvd2VkIGJ5IHRoaXMKbGljZW5zZSwgdG8geW91ciBzdWJtaXNzaW9uLgo=Biblioteca Digital de Teses e Dissertaçõeshttp://bdtd.ufcg.edu.br/PUBhttp://dspace.sti.ufcg.edu.br:8080/oai/requestbdtd@setor.ufcg.edu.br || bdtd@setor.ufcg.edu.bropendoar:48512025-07-24T09:18:29Biblioteca Digital de Teses e Dissertações da UFCG - Universidade Federal de Campina Grande (UFCG)false
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