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Desenvolvimento de um controlador híbrido Fuzzy-PID para estabilização de um VANT do tipo quadrirrotor na realização de um voo autônomo vertical

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2017
Autor(a) principal: Morais, Edpo Rodrigues de
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
dARK ID: ark:/74562/001300000112x
Idioma: por
Instituição de defesa: Brasil
UFERSA
Programa de Pós-Graduação em Sistemas de Comunicação e Automação
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Quadrirrotor
Controle híbrido Fuzzy-PID
Controle PID
Voo vertical
Estabilização de altura
Four-wheel drive
Fuzzy-PID hybrid controller
PID control
Vertical flight
Height stabilization
CNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICA
Link de acesso: https://repositorio.ufersa.edu.br/handle/tede/745
Resumo: This dissertation proposes the development of a Fuzzy-PID hybrid controller for the height stability control of a four-engine type UAV. The work also contemplates the development of a classical PID controller, used to compare with the hybrid one purposed. The AuRoRA platform is used for the realization of tests with both of the control structures, being this one provided with the parameters of the Drone used. With the test results, it was possible to conclude that both of the controllers, the classical PID and the Fuzzy-PID, are able to perform the Drone height control, and the hybrid control obtained some advantages such as the ability of self-adjust with the system variation, that dispenses the manual tuning of the gains, besides presenting an improvement in the Drone height stability
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