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Controle da navegação de um robô móvel em um corredor com redundância de controladores

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2004
Autor(a) principal: Gamarra, Daniel Fernando Tello
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do Espírito Santo
BR
Mestrado em Engenharia Elétrica
Centro Tecnológico
UFES
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Robôs - Sistemas de controle
Robôs móveis
Engenharia Elétrica
621.3
Link de acesso: http://repositorio.ufes.br/handle/10/4027
Resumo: abstract
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spelling Controle da navegação de um robô móvel em um corredor com redundância de controladoresRobôs - Sistemas de controleRobôs móveisEngenharia Elétrica621.3abstractEste trabalho apresenta uma estratégia de controle para que um robô móvel possa navegar ao longo da linha média de um corredor. A estratégia de controle é baseada na fusão de dois sinais de controle gerados por dois controladores distintos, os quais são redundantes, no sentido de que têm o mesmo objetivo de controle. Estes sinais correspondem a um sistema de controle baseado em visão, que utiliza a técnica de fluxo óptico, e um sistema de controle baseado em sensores ultra-sônicos. Estes sinais de controle são fusionados utilizando um filtro de informação descentralizado, pelas vantagens que tal mecanismo de fusão apresenta.Universidade Federal do Espírito SantoBRMestrado em Engenharia ElétricaCentro TecnológicoUFESPrograma de Pós-Graduação em Engenharia ElétricaBastos Filho, Teodiano FreireSarcinelli Filho, MárioFreire, Eduardo OliveiraCaldeira, Eliete Maria de OliveiraGamarra, Daniel Fernando Tello2016-08-29T15:32:21Z2016-07-112016-08-29T15:32:21Z2004-06-29info:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisTextapplication/pdfhttp://repositorio.ufes.br/handle/10/4027porinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da Universidade Federal do Espírito Santo (riUfes)instname:Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)instacron:UFES2024-12-09T22:14:17Zoai:repositorio.ufes.br:10/4027Repositório InstitucionalPUBhttp://repositorio.ufes.br/oai/requestriufes@ufes.bropendoar:21082024-12-09T22:14:17Repositório Institucional da Universidade Federal do Espírito Santo (riUfes) - Universidade Federal do Espírito Santo (UFES)false
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