Robotização de uma cadeira de rodas

Detalhes bibliográficos
Ano de defesa: 2011
Autor(a) principal: Filgueira, Patrick Noé dos Santos
Orientador(a): Não Informado pela instituição
Banca de defesa: Não Informado pela instituição
Tipo de documento: Dissertação
Tipo de acesso: Acesso aberto
Idioma: por
Instituição de defesa: Universidade Federal do Espírito Santo
BR
Mestrado em Engenharia Elétrica
Centro Tecnológico
UFES
Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica
Programa de Pós-Graduação: Não Informado pela instituição
Departamento: Não Informado pela instituição
País: Não Informado pela instituição
Palavras-chave em Português:
Cadeira de Rodas Robotizada
Controlador de baixo nível
Rede CAN
Sistema de tempo real
Supervisório
Ponte H
PWM e sinais biológicos
Robótica
Acionamento elétrico
Cadeiras de rodas
Eletrônica Industrial, Sistemas e Controles Eletrônicos
621.3
Link de acesso: http://repositorio.ufes.br/handle/10/9627
Resumo: In this work, it is developed a system of low-level control for a robotic wheelchair controlled by biological signals, including hardware (motor driver board) and software (firmware running on microcontroller). The goal is to support a high-level control system that captures, processes and interprets biological signals to control a robotic wheelchair. In this work a special focus is given to electronics, real-time operating system applied to robotic wheelchair and also low level controller applied to their. The control electronics of the wheelchair used an industrial communication network, the CAN network to support all application and control algorithms. All tasks implemented are managed by a realtime operating system. The low-level controller implemented allows independently control of the angular and linear speeds of the wheelchair. To achieve the objective proposed in this work, it was necessary to manipulate devices of power electronics, programming, algorithms, control and instrumentation, CAN network, real-time system, data storage and automatic control.
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