Filtro de Kalman Estendido com o modelo da interferência eletromagnetica de linhas de transmissão aplicado a veiculos autônomos aéreos
Ano de defesa: | 2017 |
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Tipo de documento: | Dissertação |
Tipo de acesso: | Acesso aberto |
Idioma: | por |
Instituição de defesa: |
Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)
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Programa de Pós-Graduação: |
Programa de Pós-graduação em Engenharia Elétrica
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Departamento: |
Faculdade de Engenharia
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País: |
Brasil
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Palavras-chave em Português: | |
Área do conhecimento CNPq: | |
Link de acesso: | https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/6014 |
Resumo: | Este trabalho tem por objetivo aplicar a técnica do Filtro de Kalman Estendido com ruído colorido a uma aeronave do tipo quadrotor para atenuar a interferência eletro-magnética proveniente de linhas de transmissão de energia de modo a aumentar a confiabilidade e segurança de voos em suas proximidades. Com o intuito de executar missões de monitoramento autônomo, a técnica desenvolvida visa estimar o valor da interferência eletromagnética produzida por linhas de transmissão de energia em alta tensão para que seja possível aplicar a correção necessária. Essa estimação e´ feita a partir do modelo matemático do campo eletromagnético da linha, que leva em consideração a posição, corrente da linha, sistema físico de transmissão, entre outros. Para a avaliação dos resultados, utilizou-se os índices de performance não intrusivos que levam em consideração a integral absoluta do erro (IAE) e a integral do erro quadrático (ISE). Os resultados foram considerados eficientes e aplicáveis com base nos índices de desempenho, permitindo que o quadrotor executasse todas as missões como planejadas, sendo possível ainda a diminuição da distância entre o veículo e a linha de transmissão que, por consequência, permite uma análise mais detalhada e aumenta a qualidade do monitoramento e identificação de avarias ao longo do percurso. |
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Honório, Leonardo de Mellohttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4707900U4Soares Júnior, Delfimhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4705046A6Marcato, André Luis Marqueshttp://latte.com.brMoraes, Carlos Henrique Valério dehttp://latte.com.brhttp://buscatextual.cnpq.br/buscatextual/visualizacv.do?id=K4622346H8Silva, Mathaus Ferreira da2017-12-22T12:01:34Z2017-12-202017-12-22T12:01:34Z2017-08-28https://repositorio.ufjf.br/jspui/handle/ufjf/6014Este trabalho tem por objetivo aplicar a técnica do Filtro de Kalman Estendido com ruído colorido a uma aeronave do tipo quadrotor para atenuar a interferência eletro-magnética proveniente de linhas de transmissão de energia de modo a aumentar a confiabilidade e segurança de voos em suas proximidades. Com o intuito de executar missões de monitoramento autônomo, a técnica desenvolvida visa estimar o valor da interferência eletromagnética produzida por linhas de transmissão de energia em alta tensão para que seja possível aplicar a correção necessária. Essa estimação e´ feita a partir do modelo matemático do campo eletromagnético da linha, que leva em consideração a posição, corrente da linha, sistema físico de transmissão, entre outros. Para a avaliação dos resultados, utilizou-se os índices de performance não intrusivos que levam em consideração a integral absoluta do erro (IAE) e a integral do erro quadrático (ISE). Os resultados foram considerados eficientes e aplicáveis com base nos índices de desempenho, permitindo que o quadrotor executasse todas as missões como planejadas, sendo possível ainda a diminuição da distância entre o veículo e a linha de transmissão que, por consequência, permite uma análise mais detalhada e aumenta a qualidade do monitoramento e identificação de avarias ao longo do percurso.This work aims to apply the Extended Kalman Filter technique with colored noise to a quadrotor-type aircraft to attenuate electromagnetic interference from power trans-mission lines in order to increase the reliability and safety of nearby flights. To perform autonomous monitoring missions, the developed technique aims to estimate the value of the electromagnetic interference produced by high voltage power transmission lines, which makes possible to apply the necessary correction. This estimation is made from the mathematical model of the power line electromagnetic field, which takes into ac-count the position, line current, physical transmission system, among others. In order to evaluate the results, it was used non-intrusive performance indexes that take into account the integrated absolute error (IAE) and the integrated square error (ISE). The results were considered efficient and applicable based on performance indices, allowing the operator to perform all the missions as planned, and the distance between the vehicle and the transmission line can be reduced which, consequently, result in a more detailed analysis and increases the monitoring quality and the faults identification along the route.porUniversidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)Programa de Pós-graduação em Engenharia ElétricaUFJFBrasilFaculdade de EngenhariaCNPQ::ENGENHARIAS::ENGENHARIA ELETRICAFiltro de Kalman Estendido com Ruído ColoridoQuadrotorInterferência eletromagnéticaLinhas de transmissão de EnergiaExtended Kalman Filter with Colored NoiseQuadrotorElectromagnetic InterferencePower Transmission LinesFiltro de Kalman Estendido com o modelo da interferência eletromagnetica de linhas de transmissão aplicado a veiculos autônomos aéreosinfo:eu-repo/semantics/publishedVersioninfo:eu-repo/semantics/masterThesisinfo:eu-repo/semantics/openAccessreponame:Repositório Institucional da UFJFinstname:Universidade Federal de Juiz de Fora (UFJF)instacron:UFJFTHUMBNAILmathausferreiradasilva.pdf.jpgmathausferreiradasilva.pdf.jpgGenerated Thumbnailimage/jpeg1189https://repositorio.ufjf.br/jspui/bitstream/ufjf/6014/4/mathausferreiradasilva.pdf.jpg2f964955f65e0c7a0af4a165678de504MD54ORIGINALmathausferreiradasilva.pdfmathausferreiradasilva.pdfapplication/pdf22275886https://repositorio.ufjf.br/jspui/bitstream/ufjf/6014/1/mathausferreiradasilva.pdf2238ed4aba60d835720fda3dd8bc6e46MD51LICENSElicense.txtlicense.txttext/plain; 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